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注：i.MX6UL添加GPIO方法，使用平台为飞凌嵌入式OKMX6UL-C开发板，其它平台可参考使用
方法一：采用iomux的方法 在设备树中iomux中添加复用gpio引脚如下，具体设置的上下拉电阻，驱动能力，查找i.MX6UL CPU手册，对应修改。 比如MX6UL_PAD_CSI_DATA00__GPIO4_IO21 0x3008 MX6UL_PAD_CSI_DATA01__GPIO4_IO22 0x1f0b1 MX6UL_PAD_CSI_DATA02__GPIO4_IO23 0x1f0b1 MX6UL_PAD_CSI_DATA03__GPIO4_IO24 0x1f0b1 MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER9__GPIO5_IO09 0x1f0b1 MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08 0x1f0b1 MX6UL_PAD_JTAG_TDO__GPIO1_IO12 0x1f0b1 同时修改设备树文件中（其他地方复用引脚） 编译设备树。替换飞凌iMX6UL开发板中所用设备树。 此时可以使用echo命令进行控制： 命令为： echo $i > /sys/class/gpio/export echo "out" > /sys/class/gpio/gpio$i/direction 或echo "in" > /sys/class/gpio/gpio$i/direction echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$i/value echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$i/value echo $i > /sys/class/gpio/unexport 以控制GPIO4_IO22为例： 1. 计算对应sys/class/gpio的值GPIOn_IOx = (n-1)*32 + x GPIO4_IO22=（4-1）*32+22=118 2. 将GPIO4_IO22设置为输出。 echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系统需要导出控制的GPIO引脚编号 echo "out" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制为输出 echo "1" > /sys/class/gpio/gpio118/value 输出为高电平 或者echo "0" > /sys/class/gpio/gpio118/value输出为低电平 echo 118 > /sys/class/gpio/unexport 通知系统取消导出 3. 将GPIO4_IO22设置为输入。 echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系统需要导出控制的GPIO引脚编号 echo "in" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制为输入 这时给该引脚接高电平，输入即为高电平，反之为低电平 echo 118 > /sys/class/gpio/unexport 通知系统取消导出 4. 另外客户可以自己通过shell文件来控制gpio做为输入或者输出。 4.1 GPIO输出测试 编写测试脚本 vi gpiotest_o.sh #!/bin/bash # gpio list gpio (bank-1)*32 + nr for test in 118 119 120 137 136 12 do echo Exporting pin $test. echo $test> /sys/class/gpio/export echo Setting pin $1. echo out > /sys/class/gpio/gpio$test/direction echo $1 > /sys/class/gpio/gpio$test/value echo $test> /sys/class/gpio/unexport done echo complete 修改脚本执行权限：chmod u+x gpiotest_o.sh 测试gpio输出为低。进入到脚本所在路径：./gpiotest_o.sh 0 所有GPIO输出低电平 0V。 测试gpio输出为高电平。进入到脚本所在路径：./gpiotest_o.sh 1 所有GPIO输出高电平。输出的高电平，根据引脚所在的电源域不同，可能会有区别。 另外有些客户发现 echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系统需要导出控制的GPIO引脚编号 echo "out" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制为输出 echo "1" > /sys/class/gpio/gpio118/value 输出为高电平 cat /sys/class/gpio/gpio118/value 仍旧为0 原因如下图所示，客户可以从CPU手册中查找到相关内容： 输入模式读取的是psr的值。 读取output的value值是从PSR中读取的。而写入output值是写入到DR中的。可以通过设置SION位回环。 4.2 GPIO输入测试 编写测试脚本 vi gpiotest_i.sh #!/bin/bash # gpio list gpio (bank-1)*32 + nr for test in 118 119 120 137 136 12 do echo Exporting pin $test. echo $test> /sys/class/gpio/export echo in > /sys/class/gpio/gpio$test/direction gpioval=`cat /sys/class/gpio/gpio$test/value` echo GPIO $test = $gpioval echo echo $test> /sys/class/gpio/unexport done echo complete 修改脚本执行权限：chmod u+x gpiotest_i.sh 测试gpio输入为低。进入到脚本所在路径：./gpiotest_i.sh 所有GPIO输入为 0。 测试gpio输入为高电平，比如5v。进入到脚本所在路径：./gpiotest_i.sh 所有GPIO输入为1。（如果为非零值，是因为读取对应的位为1，可以修改内核源码中drivers/gpio/gpio-generic.c文件，将其中中bgpio_get函数中 return bgc->read_reg(bgc->reg_dat) & bgc->pin2mask(bgc, gpio)；修改为 return !!(bgc->read_reg(bgc->reg_dat) & bgc->pin2mask(bgc, gpio)); 修改之后，value值为1） \iomuxc\shell\di\in-test.sh，复制到forlinx（比如）目录下./in-test.sh 118 \iomuxc\shell\do\close.sh，复制到forlinx（比如）目录下./close.sh 118 \iomuxc\shell\do\open.sh，复制到forlinx（比如）目录下./open.sh 118 或者采用\iomuxc\write-117-out-high\test，复制到forlinx（比如）目录下./test 将gpio 117输出为高。
方法二：创建dev/gpio节点。
1、在设备树文件中添加设备节点定义以及其引脚定义： 并将其他复用引脚对应的功能disabed，保证这些引脚没被重复定义使用。引脚的pinmux可以查看imx6ul-pinfunc.h文件。 2、在driver/misc/gpio目录下添加gpio驱动gpio-user.c，名字需要与节点定义里的驱动名字保持相同，客户也可以自己写驱动。同时添加Kconfig和Makefile文件。 修改driver/misc下Kconfig和Makefile文件： 在driver/misc/Makefile 中添加： obj-y += gpio/ 编辑driver/misc/Kconfig, 添加一行： source "drivers/misc/gpio/Kconfig"，如图： 在根目录下修改linux_imx6ul_config文件，添加： CONFIG_GPIO_USER_INTF=y 3、编译。 make zImage make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-fsl-linux-gnueabi- dtbs 4、拷贝前面生成的zImage, imx6ul-14x14-evk.dtb 到 SD卡system目录中，SD卡方式烧录。 在dev下有gpio节点。 采用gpio-test.c为用户测试程序。编译为gpio-test。 使用gpio-test in 2测试DI。 使用gpio-test out 0 1 测试DO1 输出为高电平。 使用gpio-test out 0 0 测试DO1 输出为低电平。
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