2812如何用QEP电路完成电机的闭环控制

只看该作者 · 2017-5-4 13:45

本人毕业设计，利用2812对电机测速，然后通过增量式PID算法完成电机的闭环控制，求大神解答，急

2万 · 2017-5-4 22:09

找我分享的运动控制平台

只看该作者 · 2017-5-5 00:24

zhangmangui 发表于 2017-5-4 22:09
找我分享的运动控制平台

请问在哪里可以找到

只看该作者 · 2017-5-5 00:57

void main(void)
{
InitSysCtrl();
DINT;
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieCtrl();
InitPieVectTable();
InitGpio();
InitEv();

ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 10000);//10ms
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = &ISRTimer0;
PieVectTable.T3PINT =&T3PINT_isr;
EDIS;
IER |= M_INT4; //使能CPU中断
PieCtrl.PIEIER4.bit.INTx4=1;//使能PIE中断
IER |= M_INT1;
PieCtrl.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
   EvbRegs.T3CON.bit.TENABLE=1;
EINT;
ERTM;
}

interrupt void T3PINT_isr(void)
{

EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE = 1;          //使能定时器4
EvbRegs.T4PR=0xffff;  //周期寄存器初值
      EvbRegs.T4CNT=0x7fff;//计数器初值为0
EvbRegs.CAPCONB.bit.CAPQEPN=3;//使能QEP电路CAP4_QEP3,CAP5_QEP4
EvbRegs.CAPCONB.bit.CAP45TSEL=0;//用定时器4提供时基
     EvbRegs.CAPCONB.bit.CAP4EDGE=3;//
EvbRegs.CAPCONB.bit.CAP5EDGE=3;
EvbRegs.T4CON.bit.TCLKS10=3;//选择时钟源为QEP
EvbRegs.T4CON.bit.TMODE=3;//使定时器4工作在定向增减计数模式
      EvbRegs.T4CON.bit.T4SWT3=0;//自己的使能位
      data2 = EvbRegs.T4CNT;
      StartCpuTimer0();
      //EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE = 0;          //停止定时器4
      CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0;

}

interrupt void ISRTimer0(void)
{
PieCtrl.PIEACK.all = 0x0001;
CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1;          //禁止CPU定时器0
//EvbRegs.T4CON.bit.TENABLE = 0;          //停止定时器4
data1 = EvbRegs.T4CNT;
if(data1>=data2)
Speed_L=44.91*(data1-data2);
   else if(data1<data2)
   Speed_L=44.91*(data2-data1);

   EvbRegs.T4CNT=0x7fff;

                iError_L = ExcSpeed_L - Speed_L;  //增量计算 E[k]项(期望值-实际值)

                iIncpid_L = Kp* (iError_L - LastError_L)+ Ki * iError_L+ Kd * (iError_L - 2*LastError_L + PrevError_L);

                //存储误差，用于下次计算,等待新的误差
                PrevError_L = LastError_L; //E[k-2]项
                LastError_L = iError_L;          //E[k-1]项
                Speed_Out_L += iIncpid_L;

                M=Speed_Out_L;
                if(M > 65535)    //输出限幅
                M=65535;
                else if(M<0)
                M=0;
               M=M*0.2818;
               EvbRegs.CMPR4=M;
}

只看该作者 · 2017-5-5 00:58

zhangmangui 发表于 2017-5-4 22:09
找我分享的运动控制平台

能帮我看看代码吗

2万 · 2017-5-5 21:14

https://bbs.21ic.com/icview-585074-1-1.html

只看该作者 · 2017-5-6 00:53

zhangmangui 发表于 2017-5-5 21:14
https://bbs.21ic.com/icview-585074-1-1.html

理论知识比较熟了，就是程序有问题

只看该作者 · 2017-5-8 09:57

加QQ
48256650

只看该作者 · 2017-5-9 22:32

zrflij 发表于 2017-5-8 09:57
加QQ
48256650

多谢您，很热心

2812如何用QEP电路完成电机的闭环控制

相关下载

相关帖子

技术领袖奖章

十世金身

坚毅之洋流

荣誉元老奖章