当前要做一个东西，主要功能是采用51单片机对4个步进电机控制，步进电机有驱动器驱动，单片机的任务是给出脉冲信号和方向信号。控制的要求是4个电机任意动作且相互不受影响。电机运行状态包括恒低速运行，低速启动-加速-恒高速-减速-停止。
现在我采用的是STC89C51RC，如果对每个步进电机只分配一个定时器的话，定时器个数不够，所以我就采用1个定时器来定时100us，低速时每8次中断为一个输出的脉冲周期（即7个100us内为高电平，1个100us内为低电平，低电平有效），高速时每进一次中断取反一次。
问题出现了：
1.加减速的曲线问题，因为采用这种固定定时的方式来加速的话，加速的频率会越来越快，比如当前情况从 7+1的低速 到 1+1 的高速，脉冲频率的各步为| 1250 | | 1428.571 | | 1666.667 | | 2000 | | 2500 | | 3333.333 | | 5000 |
显然曲线很不理想
我用这种方式控制的时候，发现启动的时候还行，但是进入高速时电机一直伴随有啸叫，电机设置为400步/转，而且在高速进入减速的时候，电机会有明显的一顿的感觉，很明显。
2.采用这种方式的时候，感觉进入定时中断任务十分繁重，4个电机共16个状态（每个电机的恒低速，加速，恒高速，减速状态），还要对各个电机的各级步数进行加一或减一运算，对个电机的总步数进行加减运算，加减速时还要对各级的速度级数分析，我感觉100us的中断是不是不够用而引起的高速啸叫？单片机的晶振是11.0592MHz，但进入减速时的一顿是怎么回事，我仔细分析了这个进入减速的过程，发现程序控制应该是不会出现这个现象的。
3.对这个单片机的抗干扰能力的问题。我做实验的时候，电机，驱动器，单片机板子，电脑这些都在座子上，间距10cm左右吧，我用本本与单片机通讯发控制字的时候，发现单片机老是死机，=。=，有有经验的大大们给分析下吗，电机电源24V，大概在1m外引入驱动器，再接的电机，同样大概1m外，有电烙铁，焊台什么的 |
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