速度环、电流环
由于矢量控制是以等效直流电机，故可以直流电机为例,进行解释：
在直流电机中，直接供给电机的量必然是电压，有了电压才形成电流，才使电机转动，才有了转速；
U=Ce*FAI*n+Ia(Ra+Rj)，其中FAI为磁通，Ce*FAI为常数，可见改变电枢电压最普遍的调速方式；
（1）为通过给定转速，而达到稳定的控制转速，故需引入速度环，速度环输入的是速度，输出的必然是可以控制速度的量，即为电压；
（2）在只有速度环工作的过程中，发现会出现过流等情况，为对电流进行控制，需在转速环内加一个补丁，即加入电流环，以达到同时控制电流的效果，由于最终让电机转起来的是电压，故电流环输出，必然是电压；
（3）实际应用过程中，首要控制谁，谁就充当外环。
可以发现，对电机的控制，先是有调速要求，即转速，然后才有出力要求，即电流，故转速环为外环，电流环为内环；
另外，对于伺服系统，先有位置要求，然后有转速要求，最后有出力要求，故最外环为位置环，其次为转速环，最后才是电流环，
（4）其实双闭环是这样工作的.实际速度与设定速度有偏差,速度环控制电压输出,使电机实际速度向设定速度靠近,在靠近的过程中,可能会造成电机过流,所以增加电流环使电流限制在允许范围内,当电流被限制时,牺牲了一部分调速的性能.
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