控制 HMC5883L，请问下问什么只能测出几个角度 如 26° 60° 360° 180°
#include <stdio.h> //Keil library
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint com=0;
#define SCL_H P2OUT |= BIT4
#define SCL_L P2OUT &= ~BIT4
#define SDA_H P2OUT |= BIT5
#define SDA_L P2OUT &= ~BIT5
#define SCL_out P2DIR |= BIT4 //SCL设置为输出模式
#define SDA_in P2DIR &= ~BIT5 //SDA改成输入模式
#define SDA_out P2DIR |= BIT5 //SDA变回输出模式
#define SDA P2IN&BIT5 //SDA的位值
#define SlaveAddress 0x3C //定义器件在IIC总线中的从地址
uchar BUF[6]; //接收数据缓存区
void delay(unsigned int k);
void Init_HMC5883(void); //初始化5883
void Single_Write_HMC5883(uchar REG_Address,uchar REG_data); //单个写入数据
uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address); //单个读取内部寄存器数据
void Multiple_Read_HMC5883(); //连续的读取内部寄存器数据
//以下是模拟iic使用函数-------------
void Delay5us();
void Delay5ms();
void HMC5883_Start();
void HMC5883_Stop();
void HMC5883_SendACK(uchar ack);
uchar HMC5883_RecvACK();
void HMC5883_SendByte(uchar dat);
uchar HMC5883_RecvByte();
void HMC5883_ReadPage();
void HMC5883_WritePage();
//-----------------------------------
//*********************************************************
void IIC_Init(void)
{
SCL_out;
SDA_out;
SCL_H;
SDA_H;
}
/*******************************/
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}}
}
/**************************************
延时5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
**************************************/
void Delay5us()
{uchar i = 0;
for(i = 0;i < 95;i++)
_NOP();
}
/**************************************
延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作环境,需要调整此函数
当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
**************************************/
void Delay5ms()
{
uint n = 3560;
while (n--);
}
/**************************************
起始信号
**************************************/
void HMC5883_Start()
{ SDA_out;
SDA_H; //拉高数据线
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA_L; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL_L; //拉低时钟线
}
/**************************************
停止信号
**************************************/
void HMC5883_Stop()
{SDA_out;
SDA_L; //拉低数据线
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA_H; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void HMC5883_SendACK(uchar ack)
{SDA_out;
if(ack)
SDA_H;
else
SDA_L;
//写应答信号
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL_L; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
/**************************************
接收应答信号
**************************************/
uchar HMC5883_RecvACK()
{
uchar aa;
SDA_in;
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
aa = SDA; //读应答信号
SCL_L; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
SDA_out;
return aa;
}
/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void HMC5883_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
SDA_out;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
if((dat<<i)&0x80)
SDA_H; /*判断发送位*/
else
SDA_L;
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL_L; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
HMC5883_RecvACK();
}
/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
uchar HMC5883_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA_in;
SDA_H; //使能内部上拉,准备读取数据,
//Delay5us();
//Delay5us();
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL_H; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL_L; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
SDA_out;
return dat;
}
//***************************************************
void Single_Write_HMC5883(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
HMC5883_Start(); //起始信号
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
HMC5883_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，请参考中文pdf
HMC5883_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，请参考中文pdf
HMC5883_Stop(); //发送停止信号
}
//********单字节读取内部寄存器*************************
/*uchar Single_Read_HMC5883(uchar REG_Address)
{ uchar REG_data;
HMC5883_Start(); //起始信号
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
HMC5883_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
HMC5883_Start(); //起始信号
HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=HMC5883_RecvByte(); //读出寄存器数据
HMC5883_SendACK(1);
HMC5883_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}*/
//******************************************************
//
//连续读出HMC5883内部角度数据，地址范围0x3~0x5
//
//******************************************************
void Multiple_Read_HMC5883(void)
{ uchar i;
HMC5883_Start(); //起始信号
HMC5883_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
HMC5883_SendByte(0x03); //发送存储单元地址，从0x32开始
HMC5883_Start(); //起始信号
HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
for (i=0; i<6; i++) //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{
BUF = HMC5883_RecvByte(); //BUF[0]存储0x32地址中的数据
if (i == 5)
{
HMC5883_SendACK(1); //最后一个数据需要回NOACK
}
else
{
HMC5883_SendACK(0); //回应ACK
}
}
HMC5883_Stop(); //停止信号
Delay5ms();
}
//初始化HMC5883，根据需要请参考pdf进行修改****
void Init_HMC5883()
{
Single_Write_HMC5883(0x02,0x00); //
}
void Hardware_Init()
{
P3SEL = BIT3+BIT4; // P3.4,5 = USCI_A0 TXD/RXD
UCA0CTL1 |= UCSWRST; // **Put state machine in reset**
UCA0CTL1 |= UCSSEL_2; // SMCLK
UCA0BR0 = 6; // 1MHz 9600 (see User's Guide)
UCA0BR1 = 0; // 1MHz 9600
UCA0MCTL = UCBRS_0 + UCBRF_13 + UCOS16; // Modln UCBRSx=0, UCBRFx=0,
// over sampling
UCA0CTL1 &= ~UCSWRST; // **Initialize USCI state machine**
UCA0IE |= UCRXIE; // Enable USCI_A0 RX interrupt
__bis_SR_register( GIE); // Enter LPM0, interrupts enabled
}
void main( void )
{
int x,y;
double COMP;
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
Hardware_Init();
IIC_Init();
Init_HMC5883();
while(1)
{
Multiple_Read_HMC5883(); //连续读出数据，存储在BUF中
x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
// z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
COMP= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
//COMP*=10;
com = (int) COMP;
UCA0TXBUF = com/256;
Delay5ms();Delay5ms();
UCA0TXBUF = com%256;
delay(555);
};
} |
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