我的这个陪我们怎么调解速度那

只看该作者 · 2017-5-20 12:55

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
**it trig=P3^3; //触发控制信号输入
**it echo=P3^2; //回响信号输出
**it pwm=P3^4; //输出PWM信号
**it P0_0=P0^0; //驱动控制
**it P0_1=P0^1;
**it P0_2=P0^2;
**it P0_3=P0^3;
uchar count,value;
uint time=0,timer=0;
bit flag =0;
unsigned long s=0,zs=0,ys=0;

/********************************************************/
void delay(uint x) //延时函数
{ uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
/********************************************************/

void stop() //停止
{
P0_0=0;
P0_1=0;
P0_2=0;
P0_3=0;
}

void forward() //前进
{
P0_0=1;
P0_1=0;
P0_2=1;
P0_3=0;
}

void backword() //后退
{
P0_0=0;
P0_1=1;
P0_2=0;
P0_3=1;
delay(100);
stop();
}

void turn_left() //左转
{
P0_0=0;
P0_1=0;
P0_2=1;
P0_3=0;
delay(100);
stop();
}

void turn_right() //右转
{
P0_0=1;
P0_1=0;
P0_2=0;
P0_3=0;
delay(100);
stop();

}

/********************************************************/
void ceju(void) //测距函数
{
while(!echo); //当echo为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(echo); //当echo为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100; //算出来是CM }

}
/********************************************************/

void clean() //清零
{
timer=0;
TH1=65036/256;
TL1=65036%256;
count=0;
}

/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
/********************************************************/

void zd1() interrupt 3
{
TH1=65036/256;
TL1=65036%256;
if(count<value)
pwm=1;
else
pwm=0;
count++;
count=count%40;
timer++;
if(timer>=800)
{
timer=0;
trig=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
trig=0;
}
}

/*********************************************************/
void main( void )
{ int i,j;
value=1; //初始化计数器
count=0;
TMOD=0x11; //设T0，T1为方式1，GATE=0；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=30000/256; //计数器1定时0.5ms
TL1=30000%256;
IE=0x8a;//总中断开，允许计数器0,1中断开

while(1)
{
TR1=1;
ceju();
forward();
if(s<=10)
{
stop(); //停止
for(i=6;i>0;i--)
for(j=30;j>0;j--)
{
stop();

}

}
}
}

程序可以运行，，但是速度太快了怎么调解pwm那
65036这个数字又是什么意思
有大佬解答一下嘛？

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