CAN总线通信协议中数据帧由7个不同的位域组成，分别为帧起始、仲裁域、控制域、数据域、CRC域、应答域和帧结束。标准数据着呢的报文格式如下图所示。
数据帧各个位域定义如下：
帧起始(SOF):就是数据帧和远程帧的开始，它由一个“显性”位构成。CAN的同步规则表明，只有当总线空闲（隐性）时，节点才能开始发送信号，而全部的节点都得同步于第一个开始发送信息的节点的帧起始前沿。
仲裁域：仲裁域由标识符（ID）和远程发送请求位标志（RTR）组成。对于CAN2.0A标准，其仲裁域由长度为11位的标识符和RTR位组成，标识符位有ID28~ID18。对于CAN2.0B标准，仲裁域包括长度为29位的标识符、SRR位、IDE位和RTR位组成，标识符位有ID28~ID18。
控制域：控制域由6位组成，包括2个保留位和4个数据长度码。其中2个保留位必须发送显性位，4位的数据长度码指出数据域的字节数目。
数据域：发送缓冲区的数据按照长度代码指示长度发送，数据域一般由被传送的数据组成，它可为0~8个字节，每个字节8位，首先发送的是最高位。
CRC域：由CRC域(15位)以及1位CRC界定符组成。
应答域：应答域由发送方发出的2个隐性位组成，包括应答间隙(ACK SLOT)和应答界定符(ACK DELIMITER)。在应答域中，所有接收到正确的CRC序列的节点，都会在发送节点的应答间隙上将发送的隐性位改为显性位。应答界定符是应答域的第二个隐性位。因此，应答间隙两边有两个隐性位，即CRC界定符合应答界定符。
帧结束：每一个数据帧或远程帧均有一串7个隐性位组成帧结束域结尾，这样可以使得接收节点能正确地检测一个帧的传输结束。 | 
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