本帖最后由 kiya_21 于 2017-6-9 14:28 编辑
入手了一个德国SYSTECH的USB-CAN分析仪，鉴于没有Linux下的详细安装步骤，这里写一篇**介绍下在树莓派上的安装步骤。
1. 购买SYSTECH的USB-CAN硬件。
可以在taobao上搜下，我就不列了。
原厂的介绍见：http://www.systec-electronic.com ... apter-usb-canmodul1
硬件图片如下：
![]()
2. USB连接
将设备插入树莓派的USB口，
> lsusb
...
Bus 001 Device 005: ID 0878:1101 # <-- 看到多了一个设备
...
> lsusb -v # <-- 设备详细信息，估计采购买的是盗版，啥信息都没有。
Bus 001 Device 005: ID 0878:1101
Couldn't open device, some information will be missing
Device Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 1
bcdUSB 1.10
bDeviceClass 255 Vendor Specific Class
bDeviceSubClass 255 Vendor Specific Subclass
bDeviceProtocol 255 Vendor Specific Protocol
bMaxPacketSize0 64
idVendor 0x0878
idProduct 0x1101
bcdDevice 3.05
iManufacturer 1
iProduct 2
iSerial 3
bNumConfigurations 1
3. 编译驱动。
这里以驱动包里的readme.txt为索引，列出安装驱动的主要步骤及注意事项。
驱动包官网下载地址：SYSTEC Linux驱动。
第1步：升级你的树莓派到最新（建议）
* Linux Kernel version >= 2.6.32
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install rpi-update
第2步：安装编译时需要的kernel文件
$ sudo wget https://raw.githubusercontent.co ... e/master/rpi-source -O /usr/bin/rpi-source && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-source && /usr/bin/rpi-source -q --tag-update
第3步：检查kernel里CAN相关的配置是否打开（默认已打开）
* Following kernel options have to be set:
CONFIG_CAN=m
CONFIG_CAN_RAW=m
CONFIG_CAN_BCM=m
CONFIG_CAN_DEV=m
CONFIG_CAN_CALC_BITTIMING=y
这里默认已经打开，不放心可以确认下：
$ cd /lib/modules/4.9.30+/build/
$ make menuconfig <-- 从菜单里选择Save导出配置项到文件.config里
$ less .config | grep CONFIG_CAN
第4步：编译Linux驱动
$ cd systec_can
$ make
Load the driver from the local source directory
------------------------------------------------
1st. Load basic CAN drivers
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo modprobe can_dev
2nd. Install firmware
$ sudo make firmware_install
3rd. Load USB-CANmodul driver
$ sudo insmod systec_can.ko
4. 启动can网络。
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
$ ip link set can0 up
5. 开始can开发。
首先监测can总线上的数据：
用下面这个工具：
$ Git clone git://github.com/linux-can/can-utils/
$ cd can-utils
$ make
$ ./candump can0
然后开始开发，如果你用的是Python，推荐一个python-can，地址：https://github.com/hardbyte/python-can，可以使用examples/send_one.py来测试，同时观察candump窗口。我这里扩展了下测试代码，发完一帧后开始接收，供参考（有问题可加《开源硬件》QQ群：204148284一起讨论）：
'''
Test CAN bus.
Notes: Before test, start CAN network first by:
ip link set can0 type can bitrate 125000
ifconfig can0 up
ip -details -statistics link show can0
'''
from __future__ import print_function
import can
def send_one():
bus = can.interface.Bus('can0', bustype='socketcan_ctypes')
msg = can.Message(arbitration_id=0xc0ffee,
data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4],
extended_id=True)
print("payload len:{}".format(msg.dlc))
try:
bus.send(msg)
print("Message sent on {}".format(bus.channel_info))
except can.CanError:
print("Message NOT sent")
def recv_line(sec=2):
bus = can.interface.Bus('can0', bustype='socketcan_ctypes')
pkt = bytearray()
while True:
msg = bus.recv(sec)
if msg != None:
pkt.extend(msg.data)
print('received:{} type:{}'.format(msg, type(msg)))
else:
break
print('rcv data:{}'.format([str(hex(x)) for x in pkt]))
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