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众所周知，CAN总线利用数据帧中的标识符表示信息的来源和优先级。标识符既可以被静态设定，也可以动态设定。现在常用的主要是以优先级作为参考的调度算法，在满足可调度性的实时调度算法中，它可分为静态优先级调度算法和动态优先级调度算法。
静态调度算法是一种可预测的方法，建立在确定性系统模型基础上，它要求对任务集和任务约束有确定的了解，如任务的截止期限、执行时间等。该算法的特点是在系统运行过程中，无法对调度分配进行修正，任务的优先级在调度过程中固定不变。静态调度中最常用的是Rate Monotonic(RM)算法，即单速率调度算法。
RM调度算法根据总线给出的任务周期来分配优先级，每种节点可设置不同的任务周期，任务周期越短，其优先级越高。对于N个独立的周期性任务的可调度性分析有以下定理：
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其中，ci为信息的执行时间，hi为信息的周期。当N=1时，只有一个信息，就不需要调度，只要ci<hi，不等式能得到满足；当N=2时，利用率U的上界为0.8284，当N->∞时，利用率U的上界收敛到In2=0.693。由此可知，当节点任务数越多，对网络的利用率便越低。
RM调度算法在网络控制系统中，对采样速率越高的对象，其处理优先级越高，网络中信息的传输调度是不可抢优的。
综上所述，静态调度算法有如下优点：
1)简单性；
2)可管理性；
3)可预测性；
4)运行开销低。
但是，由于静态调度算法具有灵活性差的特点，虽然对网络资源有可调度性，可是网络利用率并不高，因此只适用于系统时间特性固定不变的系统。如果网络中的某个节点传输信息的时间特性发生了变化，就需要对整个调度方案进行重新设计和构建。
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