四轴姿态与电机的控制

发表于 2017-6-20 12:03

最近做DIY小四轴，硬件基本已搭好，是个x模式的，有个疑惑，希望大家看看，发表下意见，，我已经从6050中得到姿态角了，，1.那我该怎么把他和电机结合起来呢？ 2.都说调pid，那我pid 是谁的pid呢，，，角度？它有跟姿态有什么关系呢

发表于 2017-6-27 14:37

得出姿态角，比如说你得到的Roll角，和期望值Roll_Expect作差得到差值err=Roll-Roll_Expect，可以利用这个差值进行PID计算，得出PID_Roll=比例项+积分项+微分项。再把PID_Roll+电机的PWM值就能控制电机转速了

[四轴技术交流] 四轴姿态与电机的控制