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[四轴技术交流]

四轴姿态与电机的控制

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楼主
liu52111|  楼主 | 2017-6-20 12:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 电机, pid, pi, DIY
最近做DIY小四轴，硬件基本已搭好，是个x模式的，有个疑惑 ，希望大家看看，发表下意见，，我已经从6050中得到姿态角了，，1.那我该怎么把他和电机结合起来呢？  2.都说调pid，那我pid 是谁的pid呢，，，角度？它有跟姿态有什么关系呢

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沙发
genglei1003| | 2017-6-27 14:37 | 只看该作者
        得出姿态角，比如说你得到的Roll角，和期望值Roll_Expect作差得到差值err=Roll-Roll_Expect，可以利用这个差值进行PID计算，得出PID_Roll=比例项+积分项+微分项。         再把PID_Roll+电机的PWM值就能控制电机转速了

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