双轮自平衡小车~

发表于 2010-5-16 20:08

http://v.youku.com/v_show/id_XMTczNTYxNjgw.html

自己做的自平衡小车~
呵呵！陀螺仪ENC03+加速度计MMA7260!基本能稳定~

发表于 2010-5-16 20:14

看了下，不错

发表于 2010-5-16 20:28

非常有才，做一个大号的，开着上街才牛呢！

发表于 2010-5-16 20:32

嘿嘿~谢谢LS几位的评价！没资金，所以做小号的玩玩~

发表于 2010-5-16 21:45

不错，平衡做的很棒！

下一步就加个遥控做能控制前进、后退、转弯的吧

发表于 2010-5-16 21:47

占个位，说不定什么时候会用到起。传感器好多钱一个呢？

发表于 2010-5-16 22:05

陀螺仪ENC03+加速度计MMA7260
顶

发表于 2010-5-17 00:28

支持原创酷之
希望能开源下技术资料:lol

发表于 2010-5-17 06:00

不错，不错, 很棒！

发表于 2010-5-17 07:39

你是哈工程的吗，是校友！

发表于 2010-5-17 08:39

看了，加多点功能啊

发表于 2010-5-17 09:05

呵呵~谢谢各位的支持！
其实偶也是菜鸟一个！说说偶的实现原理吧！
先说下系统资源：
核心主控制器：ATmega168    13元*1（姿态角度+算法）
电机控制器：ATmega8    7元*1（电机PWM输出）
陀螺仪：ENC03       50元*3（3维角度姿态，其实1个就可以，我加3个是因为我想做成单轮车，而现在快毕业了，也可能没时间实现了）
加速度计：mma7260    20元*1
外置AD: TLV2543    (免费申请的，据说市面上30元一片)
电机：普通减速直流电机  50元*2
码盘：2个  主要来限位的，可以不加，这是为下一步做准备
其他：电阻电容就不说了，就是车体麻烦点

发表于 2010-5-17 09:07

支持

发表于 2010-5-17 09:10

实现原理：
1. 通过AD采集陀螺仪、加速度计数据。
2. 陀螺仪数据积分出角度数据A（累加），加速度计通过反正弦运算得出角度数据B。
3. 数据A和数据B通过卡尔曼融合得出最接近实际的角度值C.
4. 用数据C结合当前的倾斜目标值（平衡时为0度），通过PID运算，得出电机PWM脉宽数据，指挥电机运行即可！

发表于 2010-5-17 09:13

回9楼
————————————————

偶的确是哈工程的。前天用这车参加学校的“五四杯”科技比赛，嘿嘿！没获奖！不是很爽！不过还是算了。可能偶做的还不是很好！

发表于 2010-5-17 09:17

回5楼、11楼：
————————————————
偶临近毕业，实在是没时间做了！以后有时间再做~

回6楼：
————————————————
小车成本在12楼~

发表于 2010-5-17 11:54

要靠墙走啊:P，还不是很会走路

发表于 2010-5-17 12:19

速度还能快吗？慢腾腾的

发表于 2010-5-17 12:24

最近发现, 哈工大的才子挺多的。

发表于 2010-5-17 12:31

MARK

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