C程序中的错误

只看该作者 · 2010-6-11 15:14

uchar PIDCalc(uint setpoint,uint nextpoint)
{
int  idata Error;
int  idata dError;
int  idata freecont;
uchar idata com;
//pid算法部分
Error = (int)(setpoint - nextpoint) ;
SumError = (int)(SumError + Error);
dError = (int)(lasrError - PrevError);
PrevError = lasrError;
lasrError = Error;

freecont += (int)(Error * KPConst);

freecont += (int)(SumError * KIConst);
freecont += (int)(dError * KDConst);
if(freecont <= 0)
{
         com = 0;
}
else if(freecont > 200)
{
   com = 200;
}
else
{
   com = (freecont & 0xff);
}

return (com);
}
好心的大哥大姐，帮我看看，这个程序中什么地方出错了？本人最后获得的返回值总是错误的！！！

只看该作者 · 2010-6-11 15:38

应该使用静态变量，改为：
static int  idata Error=0;
static int  idata dError=0;
static int  idata freecont=0;
static uchar idata com=0;

只看该作者 · 2010-6-11 15:51

为什么呢?

只看该作者 · 2010-6-11 15:58

试了一下，发现freecont一直在累加，使得com一直为200

只看该作者 · 2010-6-11 16:12

刚才有点问题，只需要freecont改为静态变量：

static int idata freecont=0;

因为这个变量看上去需要保持它的值

只看该作者 · 2010-6-11 16:14

freecont需去除static；
但是为什么Error、dError两个变量需要变成静态变量呢？
好心的过路人帮忙解决一下！！！

只看该作者 · 2010-6-11 19:57

(freecont & 0xff) 得出的值是INT型与 com 不匹配.

只看该作者 · 2010-6-11 22:17

freecont += (int)(Error * KPConst);
freecont 初始值是多少？

返回值错误是怎么个错误法？

只看该作者 · 2010-6-12 07:35

uchar PIDCalc(uint setpoint,uint nextpoint)
{
static int  idata Error = 0;
static int  idata dError = 0;
int  idata freecont = 15000;
uchar idata com = 0;

//pid算法部分

Error = (int)(setpoint - nextpoint) ;
SumError = (int)(SumError + Error);
dError = (int)(lasrError - PrevError);

PrevError = lasrError;
lasrError = Error;

freecont += (int)(Error * KPConst);

freecont += (int)(SumError * KIConst);

freecont += (int)(dError * KDConst);

if(freecont <= 15000)
{
   com = 0;
}
else if(freecont > 15200)
{
   com = 200;
}
else
{
   com = (freecont - 15000) & 0xff;
}

return (com);
}
程序这样修改后，就没有问题了！但是我还是不明白为什么Error、dError两个变量需要变成静态变量呢？

只看该作者 · 2010-6-12 09:30

PID算法是什么？？一直有听人家说，但没认真研究过，是不是一种程序算法？

只看该作者 · 2010-6-12 10:10

怎么感觉Error、dError两个变量改成静态变量对程序没啥影响呢
PID算法是控制算法，比例积分微分。。

只看该作者 · 2010-6-12 10:42

我猜测是不是Error、dError不是静态变量的时候，在运算过程中，被影响从而导致改变了数据！

只看该作者 · 2010-6-12 12:39

Error、dError是偏差和变差变化量，偏差变化量跟上一次的偏差有关系，所以在调用这段程序的时候，不能丢到之前的计算结果，需要让他保持不变，所以需定义成静态的，或者是全局变量。按照你之前的做法，每次调用这段程序的时候都丢掉了上一次计算的结果。加之你的变量没有初始化，每次进来的时候那些变量都不知道是什么值（这依赖于你的编译器）。得到错误结果是很正常的事情。