用单片机对步进电机加减速的控制

只看该作者 · 2010-6-23 10:09

想请教各位：用PIC单片机控制步进电机加减速有什么比较好的办法？我现在是用定时器赋值来改变频率的大小，用软件来计脉冲数，然后通过脉冲数来判断速度，因为每次行程都不一样，所以减速的时候不知道脉冲数是多少，希望各位能够指点一下。

只看该作者 · 2010-6-23 14:07

用定时器的中断间隔做时基，定义两个变量a，b；a为记录定时器中断次数的，b则为比较用；比较ab两变量大小当a>b时这对a变量进行清零，同时改变输出到步进电机的脉冲；这样可以通过改变b的值来改变输出脉冲的间隔，加速时使b减小，减速时使b增大.

只看该作者 · 2010-6-29 20:14

直接用PWM控制不是很好吗？

只看该作者 · 2010-7-9 16:40

用PWM 来控制

1万 · 2010-7-18 08:25

楼主的要求, 不合适用 PIC , 个人觉得.
要想得到比较准确的线性频率变化(这时加减速的要求), 就自然会用到除法.
因为单片机容易实现的是时间线性(定时器计数).倒数关系, 时间线性, 频率肯定不线性.
PIC 的乘除法, 的确是个累活. 而数 K 的频率要求的计算量对应 PIC 来说够呛了
就这个计算, 还不如 MCS51, 或者 AVR, 本人推荐, 我也用 AVR 干这事.

1万 · 2010-7-18 08:29

记得经我改造的 AVR 24位除以 16 位的整数除法(汇编程序) 大约 150 多个周期.
完全胜任频率线性的定时器计算.

只看该作者 · 2010-7-18 12:05

pic 的单片机可以的，我用的是 dspic30f的

只是对电机的加加减速曲线不是那么清楚，所以电机没有过太高的转速，最高也就120转，我是用PWM做的

只看该作者 · 2010-7-19 23:12

事先做一张加速曲线表，取表中的值写入定时器

只看该作者 · 2010-7-20 10:24

楼上正解

只看该作者 · 2010-7-20 17:54

做个表格，查表就可以了。10KHz向定时器里面写个值A，9KHz向定时器里面写个B。不过我做这个东西从来不使用定时器寄存器的，定时器固定频率，例如500KHz，利用另外一个计数寄存器来判断是否到了需要更改电平方向的时刻，这样一个定时器可以给多个脉冲频率输出使用。这个应该很简单，但是要注意，你要做线性的减速的话，控制的时候需要给低频多留一些时间，否则电机有可能无法启动。