关于SJA1000的CAN总线波特率设置，网上有很多现成的例子，对其波特率设置方法很有很多参考资料进行了说明，甚至有计算公式和计算软件。从我个人接触SJA1000的经历来讲，这些设置说明的不太容易看懂。
通过近来对AT91 CAN总线驱动程序的研究，发现难点还在CAN总线波特率的设置问题上。仔细翻看了相应的英文说明，和SJA1000波特率设置说明，总算弄明白了。网上关于AT91 的CAN波特率设置资料较少见。
1.首先要弄明白的一个参数是MCLK：
SJA1000的晶振经典的为16M，实际上12M、8M都可以的，而且我目前用的就是8M。通过设置SJA1000的工作模式（Moto模式或者Intel模式）和分频寄存器CDR，可以设置SJA1000的工作频率，也就是MCLK。在Intel模式下默认为2分频，那么 SJA1000_MCLK = 8M。
AT91 的MCLK 稍复杂一些，如果外部晶振为18.432M，那么经过内部分频和PLL锁相环，最后 AT91_MCLK = (MUL + 1)/DIV。通常设置为48M。
2.然后要弄明白 CAN 总线的预设工作频率：
这里用其倒数来表示，叫做CAN总线时间周期。Tcsc = (BRP+1)/MCLK。其中BRP是预设频率寄存器，在SJA1000中为BTR0的低6位（0<BRT<64）;在AT91中为CAN_BR的bit16～bit22（0<BRT<127）。
Tcsc是CAN的工作时钟，对CAN波特率只起部分的决定作用。这个时钟可快可慢，用户可以灵活设置，其大小一般为几个微秒（us）。CAN波特率低的时候BRP大，高的时候BRP小，这个很容易理解。
3.最后计算CAN波特率。
这里仍然先求波特率的倒数 Tbit.
计算公式相当的简单：Tbit = 1*Tcsc + (1+PROPAG)*Tcsc + (1+PHASE1)*Tcsc + (1+PHASE2)*Tcsc
实际上 Tbit就是有8～25个 Tcsc组成，为什么取8～25，因为CAN协议就是这么规定的。
实际上无论是何种CAN控制器，其Tbit都由四部分组成：同步段 + 补偿段 + 相位缓冲1 +相位缓冲2。这四段就决定了CAN总线波特率。
其中，相位缓冲1和2决定了采样位置，牵涉到另外一个波特率相关的参数SAM，根据SAM为1还是0决定采样1次还是3次，一般取SAM为0即可，其实SAM对波特率的大小没有影响。
下面分别解释这几个段：
同步段：很多翻译的资料或者产品的DataSheet都把这个记为 Tsync，对应的是一个2bit的设置参量：同步跳转宽度Tsjw。这里最容易让人弄混淆，很多资料翻译人自己都没有弄明白。Tsync就是1个Tcsc，这个在CAN2.0B的协议里面有明确的说明，很多情况下Tsync != Tsjw。Tsjw只是一个设置CAN波特率范围的参数，有他无他CAN照样工作。顺便说一下：Tsjw = (1+SJW)Tcsc,显然只能在1～4个Tcsc里面进行选择，不会影响波特率，但会影响同步和延时。
补偿段：在SJA1000里的补偿段没有加以说明，应该是和相位缓冲1合并了。AT91中可以进行设置。协议规定该段取值必须在1和8之间。Tprs = (1+PROPAG)Tcsc。
相位缓冲1：这个好理解，该段结束的地方就是采样的地方。SJA1000中BTR1的高4位中的前3位设置这个。AT91中也对应着3bit。Tphase1 = (1+PHASE1)Tcsc。也必须在1和8个Tcsc之间。
相位缓冲2：这个值不能比Tphase1小。必须取Tphase1和Timf中的大者，但不能小于2。Timf的意义暂时不太清楚。SJA1000中BTR1的低4位设置这个值。AT91中有3bit可以用来设置这个值。Tphase12= (1+PHASE2)Tcsc。
总结：SJA1000_Tbit = (3+PHASE1+PHASE2)Tcsc，AT91_Tbit = (4+PROPAG+PHASE1+PHASE2)Tcsc |
楼主
标题置顶
标题高亮
