平衡车慢刹车会抖动，如何解决？欢迎做过的朋友给出建议

发表于 2010-7-28 10:54

本帖最后由还我今生于 2010-8-4 10:06 编辑

仿照SEGWAY做的两轮自平衡小车，传感器用了一个陀螺仪和一个加速度传感器，电机是直流无刷电机。现在小车能够实现自平衡、加速、减速、转弯等功能。但是刹车的效果不是很好，急刹车的时候还能够平稳停下，但是慢刹车的时候会抖动，偶尔会抖动很厉害。
我想问一下是什么原因引起的这种抖动？有什么方法来解决呢？

发表于 2010-7-29 08:57

刹得过慢了。

发表于 2010-7-29 10:38

谢谢andyany的回答！
现在的问题就是怎么样做才能让这种抖动消除？达到不管是急刹车还是慢慢刹车都平稳停下，不抖动。或者是抖动很小，至少让骑车的人感觉不明显。

发表于 2010-7-29 12:35

哈哈, 帖子发到这里来了.
要柔和和平稳的减速算法啦,
简单的是恒减速率, 更复杂的呢, S 曲线减速算法.
减速率取多少, 看你的要求了

发表于 2010-7-29 16:46

感谢airwill的回答！
能不能说得具体一点呢？恒减速率、S曲线减速算法都是怎么实现的？或者提供一点相关的资料也可以！

发表于 2010-7-29 17:04

先说说你的电机驱动器的情况, 怎么给控制信号给它

发表于 2010-7-29 17:10

本帖最后由还我今生于 2010-7-29 17:30 编辑

把陀螺仪和加速度信号融合后，进行PID计算，得到一个控制量，送给电机进行PWM调制。我们使用的增量式PID。

发表于 2010-7-29 20:21

送给电机信号, 是脉冲吗? 我记得工控板块里有人讲述过 S 曲线的加减速, 好象是讲述步进电机控制的.

发表于 2010-7-30 09:34

谢谢airwill的回答！
我们使用的是直流无刷电机，驱动电机的PWM由PID计算出来。你说的S曲线加减速在无刷电机上能用吗？

发表于 2010-7-30 10:00

恒减速率、S曲线减速算法在无刷电机上同样适用。

发表于 2010-7-30 11:45

谢谢xuyiyi的回答！
刚才查了一下恒减速率、S曲线减速算法的资料，感觉介绍的很少。哪位大虾有这方面的资料能不能共享一下？

登录 · 发表于 2010-7-30 12:33

登录 · 发表于 2010-7-30 12:50

发表于 2010-7-30 12:55

楼主牛B啊。。。。传说中的ABS都被你实现了！

发表于 2010-7-30 17:46

谢谢xuyiyi的资料！
我好好看看你的资料，试验一下这种方法能不能用。

发表于 2010-7-30 18:03

这玩意儿是：“会者不难，难者不会，可以说是简单的控制问题。”
有机会LZ可多请教一下 highgear大师，highgear大师在控制理论方法很精通。

发表于 2010-8-4 10:03

我想是不是得从电机为什么会抖动入手，先分析刹车时电机产生抖动的原因？

发表于 2010-8-4 10:50

这个问题还用分析？
一看便知--------自激，或用白话解释为，补偿过度，来回折腾。;P

发表于 2011-1-25 19:29

请教LZ,您的BLDC电机是什么型号/什么地方购买的? 我找不到合适的无刷电机.

发表于 2011-1-26 08:32

都是些牛人、、

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