平衡车慢刹车会抖动,如何解决?欢迎做过的朋友给出建议

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 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-28 10:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 还我今生 于 2010-8-4 10:06 编辑

仿照SEGWAY做的两轮自平衡小车,传感器用了一个陀螺仪和一个加速度传感器,电机是直流无刷电机。现在小车能够实现自平衡、加速、减速、转弯等功能。但是刹车的效果不是很好,急刹车的时候还能够平稳停下,但是慢刹车的时候会抖动,偶尔会抖动很厉害。
我想问一下是什么原因引起的这种抖动?有什么方法来解决呢?
andyany 发表于 2010-7-29 08:57 | 显示全部楼层
刹得过慢了。
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-29 10:38 | 显示全部楼层
谢谢andyany的回答!
现在的问题就是怎么样做才能让这种抖动消除?达到不管是急刹车还是慢慢刹车都平稳停下,不抖动。或者是抖动很小,至少让骑车的人感觉不明显。
airwill 发表于 2010-7-29 12:35 | 显示全部楼层
哈哈, 帖子发到这里来了.
要柔和和平稳的减速算法啦,
简单的是恒减速率, 更复杂的呢, S 曲线减速算法.
减速率取多少, 看你的要求了
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-29 16:46 | 显示全部楼层
感谢airwill的回答!
能不能说得具体一点呢?恒减速率、S曲线减速算法都是怎么实现的?或者提供一点相关的资料也可以!
airwill 发表于 2010-7-29 17:04 | 显示全部楼层
先说说你的电机驱动器的情况, 怎么给控制信号给它
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-29 17:10 | 显示全部楼层
本帖最后由 还我今生 于 2010-7-29 17:30 编辑

把陀螺仪和加速度信号融合后,进行PID计算,得到一个控制量,送给电机进行PWM调制。我们使用的增量式PID。
airwill 发表于 2010-7-29 20:21 | 显示全部楼层
送给电机信号, 是脉冲吗? 我记得工控板块里有人讲述过 S 曲线的加减速, 好象是讲述步进电机控制的.
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-30 09:34 | 显示全部楼层
谢谢airwill的回答!
我们使用的是直流无刷电机,驱动电机的PWM由PID计算出来。你说的S曲线加减速在无刷电机上能用吗?
xuyiyi 发表于 2010-7-30 10:00 | 显示全部楼层
恒减速率、S曲线减速算法在无刷电机上同样适用。
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-30 11:45 | 显示全部楼层
谢谢xuyiyi的回答!
刚才查了一下恒减速率、S曲线减速算法的资料,感觉介绍的很少。哪位大虾有这方面的资料能不能共享一下?
xuyiyi 发表于 2010-7-30 12:33 | 显示全部楼层

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xuyiyi 发表于 2010-7-30 12:50 | 显示全部楼层

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ccmc 发表于 2010-7-30 12:55 | 显示全部楼层
楼主牛B啊。。。。传说中的ABS都被你实现了!
 楼主| 还我今生 发表于 2010-7-30 17:46 | 显示全部楼层
谢谢xuyiyi的资料!
我好好看看你的资料,试验一下这种方法能不能用。
xuyiyi 发表于 2010-7-30 18:03 | 显示全部楼层
这玩意儿是:“会者不难,难者不会,可以说是简单的控制问题。”
有机会LZ可多请教一下 highgear大师,highgear大师在控制理论方法很精通。
 楼主| 还我今生 发表于 2010-8-4 10:03 | 显示全部楼层
我想是不是得从电机为什么会抖动入手,先分析刹车时电机产生抖动的原因?
xuyiyi 发表于 2010-8-4 10:50 | 显示全部楼层
这个问题还用分析?
一看便知--------自激,或用白话解释为,补偿过度,来回折腾。;P
nongfuxu 发表于 2011-1-25 19:29 | 显示全部楼层
请教LZ,您的BLDC电机是什么型号/什么地方购买的? 我找不到合适的无刷电机.
老郑电子 发表于 2011-1-26 08:32 | 显示全部楼层
都是些牛人、、
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