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平衡车慢刹车会抖动，如何解决？欢迎做过的朋友给出建议

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楼主
还我今生|  楼主 | 2010-7-28 10:54 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
平衡车, 传感, 电机, 传感器, 无刷电机
本帖最后由 还我今生 于 2010-8-4 10:06 编辑

仿照SEGWAY做的两轮自平衡小车，传感器用了一个陀螺仪和一个加速度传感器，电机是直流无刷电机。现在小车能够实现自平衡、加速、减速、转弯等功能。但是刹车的效果不是很好，急刹车的时候还能够平稳停下，但是慢刹车的时候会抖动，偶尔会抖动很厉害。
我想问一下是什么原因引起的这种抖动？有什么方法来解决呢？

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沙发
andyany| | 2010-7-29 08:57 | 只看该作者
刹得过慢了。

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板凳
还我今生|  楼主 | 2010-7-29 10:38 | 只看该作者
谢谢andyany的回答！
现在的问题就是怎么样做才能让这种抖动消除？达到不管是急刹车还是慢慢刹车都平稳停下，不抖动。或者是抖动很小，至少让骑车的人感觉不明显。

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地板
airwill| | 2010-7-29 12:35 | 只看该作者
哈哈, 帖子发到这里来了.
要柔和和平稳的减速算法啦,
简单的是恒减速率, 更复杂的呢, S 曲线减速算法.
减速率取多少, 看你的要求了

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5楼
还我今生|  楼主 | 2010-7-29 16:46 | 只看该作者
感谢airwill的回答！
能不能说得具体一点呢？恒减速率、S曲线减速算法都是怎么实现的？或者提供一点相关的资料也可以！

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6楼
airwill| | 2010-7-29 17:04 | 只看该作者
先说说你的电机驱动器的情况, 怎么给控制信号给它

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7楼
还我今生|  楼主 | 2010-7-29 17:10 | 只看该作者
本帖最后由 还我今生 于 2010-7-29 17:30 编辑

把陀螺仪和加速度信号融合后，进行PID计算，得到一个控制量，送给电机进行PWM调制。我们使用的增量式PID。

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8楼
airwill| | 2010-7-29 20:21 | 只看该作者
送给电机信号, 是脉冲吗? 我记得工控板块里有人讲述过 S 曲线的加减速, 好象是讲述步进电机控制的.

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9楼
还我今生|  楼主 | 2010-7-30 09:34 | 只看该作者
谢谢airwill的回答！
我们使用的是直流无刷电机，驱动电机的PWM由PID计算出来。你说的S曲线加减速在无刷电机上能用吗？

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10楼
xuyiyi| | 2010-7-30 10:00 | 只看该作者
恒减速率、S曲线减速算法在无刷电机上同样适用。

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11楼
还我今生|  楼主 | 2010-7-30 11:45 | 只看该作者
谢谢xuyiyi的回答！
刚才查了一下恒减速率、S曲线减速算法的资料，感觉介绍的很少。哪位大虾有这方面的资料能不能共享一下？

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12楼
xuyiyi| | 2010-7-30 12:33 | 只看该作者
通用变频器加减速方式的研究与实现.pdf (693.87 KB)

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13楼
xuyiyi| | 2010-7-30 12:50 | 只看该作者
单片机实现多步进电机控制的设计.pdf (324.39 KB)

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14楼
ccmc| | 2010-7-30 12:55 | 只看该作者
楼主牛B啊。。。。传说中的ABS都被你实现了！

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15楼
还我今生|  楼主 | 2010-7-30 17:46 | 只看该作者
谢谢xuyiyi的资料！
我好好看看你的资料，试验一下这种方法能不能用。

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16楼
xuyiyi| | 2010-7-30 18:03 | 只看该作者
这玩意儿是：“会者不难，难者不会，可以说是简单的控制问题。”
有机会LZ可多请教一下 highgear大师，highgear大师在控制理论方法很精通。

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17楼
还我今生|  楼主 | 2010-8-4 10:03 | 只看该作者
我想是不是得从电机为什么会抖动入手，先分析刹车时电机产生抖动的原因？

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18楼
xuyiyi| | 2010-8-4 10:50 | 只看该作者
这个问题还用分析？
一看便知--------自激，或用白话解释为，补偿过度，来回折腾。;P

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19楼
nongfuxu| | 2011-1-25 19:29 | 只看该作者
请教LZ,您的BLDC电机是什么型号/什么地方购买的? 我找不到合适的无刷电机.

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20楼
老郑电子| | 2011-1-26 08:32 | 只看该作者
都是些牛人、、

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