无法检测障碍物

1万 · 2017-8-12 11:08

void main (void)
{
unsigned char i,pulse_num;

Init_Timer0();
IRSend_A=0; //关闭2个发射管
IRSend_B=0;
while (1) //主循环
  {
  if(Flag)
{
      pulse_num=0; //脉冲计数
      for(i=0;i<30;i++)
               {
         IRSend_A=1;//打开A发射
            DelayUs2x(150);
               if(! IRRev)
                        pulse_num++;
         IRSend_A=0;//关闭A发射
         DelayUs2x(150);
            }

      if(pulse_num>25)
         LED_A=0;//如果判断有障碍，点亮LED_A指示，否则熄灭
      else
         LED_A=1;

pulse_num=0;//清零脉冲计数

      for(i=0;i<30;i++)
               {
         IRSend_B=1;//打开B发射
               DelayUs2x(150);
               if(! IRRev)
                  pulse_num++;
         IRSend_B=0;//关闭B发射
         DelayUs2x(150);
            }

      if(pulse_num>25)
         LED_B=0;//如果判断有障碍，点亮LED_B指示，否则熄灭
      else
         LED_B=1;
      }
  }
}
不明白为什么上面的DelayUs2x(150)必须是150；不然就无法检测障碍物

2万 · 2017-8-12 11:11

可能，是这样。

如果前方近距离有障碍物，
则红外光返回的时间短。也就是经过DelayUs2x(150);时间，即能返回。

2万 · 2017-8-12 11:14

如果，前方没有障碍物，则红外光线也可能返回到接收管子，不过时间较长。
经过一定时间，接收管，也能接收到。

2万 · 2017-8-12 11:16

嗯，如果延时太长了，不管是有没有障碍物，都能接收到反射光。这样就无法判断有没有障碍了。

1万 · 2017-8-12 11:21

不对啊，我用了两个led模拟显示接收信号，如果不是150，是基本不会有接收信号的，换句话说，即使前面近距离存在障碍，也没有红外反射信号传回来

1万 · 2017-8-12 11:23

先确定一下这个延时的时间有多长，等光返回的时间说法不靠谱，你单片机的速度不可能跑过光速吧？

2万 · 2017-8-12 11:25

有可能是等接收管信号输出的时间，检查你接收端的上拉电阻多大，再用示波器测一下上升沿速度。

2万 · 2017-8-12 11:27

延时大约150us，R35,100其他得版主可以说的简单点摸，懂的不怎么深

2万 · 2017-8-12 11:28

端口上的电平变化不可能瞬间完成，因为有寄生电容，实际上就是个RC过程。

2万 · 2017-8-12 11:31

端口电平变化是有一个过程，但好像也不需要150us。

1万 · 2017-8-12 11:35

嗯，好的，我知道了