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直线行走

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小罗成|  楼主 | 2010-8-21 20:31 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 液压, 马达, 液压马达
如何控制液压马达直线行走

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沙发
chunyang| | 2010-8-21 21:06 | 只看该作者
要靠机械装置配合。

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板凳
小罗成|  楼主 | 2010-8-22 10:25 | 只看该作者
我的意思是说就像两个轮子分开闭环控制能够走直线的算法是什么样的
传感器是编码器测速的

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地板
zjp8683463| | 2010-8-22 11:52 | 只看该作者
PID就可以了,但轮子直径必须是一样大

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5楼
lirunze| | 2010-8-22 23:07 | 只看该作者
有点难度，因为轮子尺寸不可能完全一样

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6楼
mmax| | 2010-8-23 12:46 | 只看该作者
直线插补？

给你瞎说一下：
目标坐标(A,B)，当前坐标(x,y)
x/y>A/B，X轴就放慢一些，否则就相反。(当然只是第一象限)

如果是伺服控制的话，实时性好的话每个脉冲都计算。
当然考虑到加减速平滑等就不简单了。

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7楼
FJIYU| | 2011-5-5 19:40 | 只看该作者
本帖最后由 FJIYU 于 2011-5-17 17:38 编辑

首先应有个直线行走的“直线”基准，形式上不一定是直线，然后行走时参照基准纠偏。洛奇特ph rocket08@sohu.com

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