我把我解决问题的思路给你说一下：
（1） 现象及规律
4-20MA的信号时来自压力变送器，出线是两根线，一端接24V，一端经采样电阻到地，电流信号经过电阻转变为电压信号，进MCU采样处理。这时让系统开始工作。用示波器测得采样信号电压不稳定，有一个固定的频率波动。该频率与系统中的无刷直流电机的换相频率相同。由此可见是电机转动的时候带来干扰给压力变送器信号。
现象，就象病人生病的时候，生病的一种表现：比如头疼，发烧，流鼻涕
规律， 就像病人生病的原因，比如着凉，吃坏东西。
（2) 分析过程及原因：
我把压力变送器从原系统中单独拿出来，找了一个高沙的开关电源，单独给压力变送器供电。单独经过采样电阻接此开关电源的地。此时压力变送器与原系统完全分离，没有一点关系。此时让系统开始工作。用示波器检测采样电阻上的信号，信号正常.(注意：因为变送器信号以从原系统中摘除，所以系统处于开环工作）
在信号正常的情况下，我把此开关电源的地，与系统的地接在一起。干扰的波形再次出现。
这时开始分析：
此干扰是怎样产生的那?
我采用的是排除法，加试探法。开关电源的地和系统的地接在一起时，只是共点接地，没有公用地线，所以不可能是地线共阻抗干扰。
变送器的输出线我采用的是双绞线，所以受电机辐射磁场的影响也比较小。我把此双绞线，靠近、远离电机，干扰的波形并没有发生变化。
从试验可知，干扰肯定和地有关，那么怎么产生关联那？我所用的电机是300V直流无刷电机（内部为转子，外部为定子），电机在安置车内时，外壳是搭铁的，即外壳接地。而电机的外壳与内部绕组之间存在一电容（两个互相绝缘的导体嘛）。变送器的外壳也是搭铁接地的。而变送器的信号回路的地是300V的地，
由此出现一个回路：电机绕组---电容 --搭铁地---（变送器---电容）----300V地
电机绕组在电机转动过程中其上的电压发生变化，经过这样一个回路干扰到了变送器的电流信号。
解决方案：
最简单的： 在300V地与变送器外壳之间加一个电容。
麻烦点的： 加光耦隔离
这是我遇到的问题，跟解决的方法。跟楼主的不一定是相同。 楼主还是从实际出发，查明原因。
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楼主
