本帖最后由 123jj 于 2010-10-10 20:16 编辑
我制作的超声波传感器阵列[转]
作者：ailexy
时间：2006年
原创来源：http://ailexy.blog.hexun.com
由于毕业设计的需要，我制作了一个超声波传感器阵列，实验数据已经采集处理完毕，还比较让人满意，现公布出来共享。由于我是把发射和接收分离来，利用无线，声波的时间差测量距离的，所以跟一般的收发一体超声波测距有些不同。
实验测量距离：10～250cm
最大误差1.411cm, 最小误差 0.022cm，
平均误差：0.591cm
下面介绍一下硬件：
图1 TOF(time of flight)测距原理
由于无线电信号远比超声波信号传输得快，因此我们可以利用这两个信号的时间差来进行距离测量。
图2 超声波收/发模块
图2中显示的是8个接收模块和一个发射模块，发射模块的背面没有元件，很容易分辨出来。这里采用的是40KHZ振荡频率的元件，是市场上通用型的，比较容易买到，价格也不贵。
图3 由8个模块组成的超声波接收阵列
这是把8个接收模块都放在控制板上的样子，发射模块也可以放在任意一个位置，只需要设置一下发射/接收选择跳线就可以了。图中中央放的是一块PIC的单片机。
图4 MICAz节点
这个就是用研究无线传感器网络的MICAz节点了，采用的是2.4G的频率，上面装的是TinyOS。该平台硬件上支持zigbee的要求，只要放入zigbee的协议栈就成了zigbee节点了。我用它的无线信号做机器人发射超声波和节点接收超声波的基准。
图5 BDS积木式教育机器人
图5就是带上无线通讯功能的博思威龙积木式教育机器人，因为里面采用的是我熟悉的PIC单片机，所以我直接对它编程做机器人控制。这个图上没有加上超声波传感器，黄色的是它的电子罗盘传感器。
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