CAN总线的一些问题

只看该作者 · 2010-10-30 09:19

最近着手做一个CAN总线方面的项目，有好多问题啊，头都打了，遇到好多问题，也有好多潜在问题，希望大家做过CAN总线的人也多多提一下想法，或遇到的问题，然后我也能考虑周到点！比如，现在虽然项目已经做了好久，但是我不知道为什么要选择CAN总线去通信，它较其它总线有什么优点！

只看该作者 · 2010-10-30 09:31

上传一点资料吧

只看该作者 · 2010-10-30 09:33

我个人觉得，掌握CAN总线，首先得掌握其协议，其次才是寄存器，比如CAN总线包括三层，对象层，传输层，物理层，你设置寄存器这层属于哪一层，你得明白！

只看该作者 · 2010-10-30 09:33

然后是具体概念，mailbox ，屏蔽规则，波特率寄存器

只看该作者 · 2010-10-30 09:40

其实做这些通信协议最难的就是，通信中要注意解决的困难，比如，多个CAN控制器竞争总线

只看该作者 · 2010-10-30 09:43

CAN总线协议中，我觉得比较重要的地方是：在总线仲裁期间，标示符定义一静态报文优先级，ID小的优先级大！

只看该作者 · 2010-10-30 09:49

对于波特率，这个概念的来源我认为是由于，多个CAN控制器通信时，若果各按照自己的主频去通信的话，总线上的位速率就不一致了，因此，总线利用波特率寄存器将主频分频成速率较低的波特率寄存器，变成了一致的波特率，就可以通信了

只看该作者 · 2010-10-30 09:53

我想是不是因为CAN总线是两根线，而且速度较快！ 1# 3B1105

只看该作者 · 2010-10-30 09:57

CAN总线的特点和优点
(1)多主控制
在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。最先访问总线
的单元可获得发送权(CSMA/CA)。多个单元同时开始发送时，发送高优先级
D消息的单元可获得发送权。
(2)消息的发送
在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总
线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，
根据标识符(D)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可
继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3)系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，
连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
(4)通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元
必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此
单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通
信速度。
表1一1 CAN总线系统任意两节点间的最大距离
最大距离/m 位速率bps
10       1000
130       500
270       250
530       125
620       100
1300       50
3300       20
6700       10
10000       5
CAN总线上任意两节点之间的通信距离与其位速率有关，表2一1列举了相
关数据。
(5)远程数据请求可通过发送“请求帧”请求其他单元发送数据。
(6)错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。检测出错误的单元会立即同
时通知其他所有单元(错误通知功能)。正在发送消息的单元一旦检测出错误，
会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直
到成功发送为止(错误恢复功能)。
(7)故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还
是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能，当总
线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
(8)连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有
限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降
低通信速度，可连接的单元数增加;提高通信速度，则可连接的单元数减少。

只看该作者 · 2010-10-30 10:02

降低通信速度，可连接的单元数增加;提高通信速度，则可连接的单元数减少。

多大速率下带几个节点，有没有规定啊！

只看该作者 · 2010-10-30 10:03

最大距离/m 位速率bps
10       1000
130       500
270       250
530       125
620       100
1300       50
3300       20
6700       10
10000       5

这个是哪来的数据

只看该作者 · 2010-10-30 10:11

我也一直有个疑问，就是相同ID的数据帧同时想占用总线，该如何仲裁啊！

如果两个ID一致，如果都想占用总线的话，是否总线会出现错误啊

只看该作者 · 2010-10-30 10:18

一个节点发出的消息，如何知道对方有没有成功的接收到？是通过应答位还是？

只看该作者 · 2010-10-30 10:20

楼上两位有没有做过自动波特率？

只看该作者 · 2010-10-30 10:21

CAN总线错误处理总结
错误状态的种类
(1) 主动错误状态
主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。
处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标志。
(2) 被动错误状态
被动错误状态是易引起错误的状态。
处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。
处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被
认为是没有错误的。
处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。
另外，处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔帧期间内
必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)。
(3) 总线关闭态
总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。
信息的接收和发送均被禁止。
这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。
总结：调试网络节点多的CAN网络，常常会遇到处理总线错误的问题，最棘手的就是节点脱离了总线，脱离总线也就是进入了配置模式，那么如果使节点在回到总线，很明显要从复位模式推出，一种是软件程序控制，另一种是硬件看门狗芯片复位，重新初始化配置，回到正常模式。