求解这个机器猫手抓的抓取方式？

只看该作者 · 2010-11-3 13:58

http://www.robot360.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=59&extra=page%3D1

看看这个视频里的机器人的手，长得像机器猫一样，有人知道它的抓取方式和原理吗？求解……

大家讨论下。

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1万 · 2010-11-3 14:47

真空吸盘。呵呵！

只看该作者 · 2010-11-4 09:02

找到了答案，转帖一下。

美国芝加哥大学物理学家埃里克-布朗(Eric Brown)称，手指对于人类至关重要，可以说人们日常生活中多数操作都是需要手指来完成。但对于机器人而言，设计制造具有类似人类手指的机械手却十分笨拙，并且很容易出现故障。机械手指太硬，当它们试着抓握物体时很容易导致物体碎裂。而且有时它们无法抓握物体。此外，机器人电脑控制机械手指数十个关节也是非常复杂的。
因此，布朗和同事们尝试了不同的方法，他们将咖啡豆或者一些小玻璃球放在薄橡皮袋中，以此来充当机械手，当这个橡皮袋机械手接触物体时，橡皮袋内的小导管将抽吸空气，导致橡皮袋与物体紧紧地吸在一起。这种收缩十分微弱，仅能改变橡皮袋1%的外形，在实验测试中，这种新型机械手足以抓握多数物体。他们将这一新型机械手设计的详细资料发表在近期出版的《美国国家科学院学报》上。

布朗强调称，它能非常简单地对物体进行抓握，我们在设计上更不需要各种关节，而是在橡皮袋内填充一些球粒状物体而已。

目前，这款机械手能够抓握像螺丝刀、玩具控制杆等较硬、干燥、具有一定几何形状的复杂物体。但是对于抓握像棉线球等毛孔状物体、塑料盘等扁平物体却非常困难，这是由于机械手很难对它们产生吸力。同时，它还无法抓握超过机械手一半大小的物体，研究人员在实验中证实该机械手至多能拿起2加仑水壶。

新型机械手没有“手指” 能端水杯拿工具。

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