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两轮自平衡机器人，用什么传感器？

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程序医人|  楼主 | 2010-11-24 11:11 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
传感器, 机器人, 电机, 电动机, 电动
毕业设计想弄个两轮自平衡机器人，思路是：每过一定时间用传感器测试机器人相对垂直方向的倾角，然后通过CPU计算出给电动机的能量调整机器人的平衡，不知该用哪种传感器测直立机器人的瞬间倾角，请大大们出出主意。    还有就是该用哪种电机比较合适呢？   步进电机虽然好控制，但是他的步进角是固定的，分辨率是否够呢？

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沙发
程序医人|  楼主 | 2010-11-24 11:38 | 只看该作者
没人知道？

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板凳
程序医人|  楼主 | 2010-11-24 21:30 | 只看该作者
论坛无高手？   。。。。。。。。。

工程师呢？

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地板
chunyang| | 2010-11-24 21:39 | 只看该作者
没人知道？

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工程师呢？

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5楼
davali| | 2010-11-25 01:48 | 只看该作者
传感器要用陀螺仪，电机要用伺服电机。这个关键是控制算法。看看深圳高交会上日本人的骑独轮车机器人，那做的非常棒

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6楼
Cortex-M0| | 2010-11-25 05:53 | 只看该作者
比较通用简单的方案是：

用 加速度传感器+角速度传感器 测量瞬间倾角，传感器的型号无关系，价格贵的性能好，便宜的杂波大，稳定性差一点。

驱动一般用PWM控制直流电机，调整机器人状态。

步进电机虽然好控制，但 ...
123jj 发表于 2010-11-24 17:08


:)

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7楼
Cortex-M0| | 2010-11-25 05:54 | 只看该作者
推荐大盆友索伦之眼做的两轮自平衡机器人，加速度传感器用MMA7260，角速度传感器用ENC03。

详见：
[侃单片机] 主题：双轮自平衡小车~
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=173418&highlight= ...
123jj 发表于 2010-11-24 17:18


:D

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