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两轮自平衡机器人，用什么传感器？

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 楼主| 程序医人 发表于 2010-11-24 11:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
传感器, 机器人, 电机, 电动机, 电动
毕业设计想弄个两轮自平衡机器人，思路是：每过一定时间用传感器测试机器人相对垂直方向的倾角，然后通过CPU计算出给电动机的能量调整机器人的平衡，不知该用哪种传感器测直立机器人的瞬间倾角，请大大们出出主意。    还有就是该用哪种电机比较合适呢？   步进电机虽然好控制，但是他的步进角是固定的，分辨率是否够呢？
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 楼主| 程序医人 发表于 2010-11-24 11:38 | 显示全部楼层
没人知道？
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 楼主| 程序医人 发表于 2010-11-24 21:30 | 显示全部楼层
论坛无高手？   。。。。。。。。。

工程师呢？
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chunyang 发表于 2010-11-24 21:39 | 显示全部楼层
没人知道？

论坛无高手？   。。。。。。。。。

工程师呢？
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davali 发表于 2010-11-25 01:48 | 显示全部楼层
传感器要用陀螺仪，电机要用伺服电机。这个关键是控制算法。看看深圳高交会上日本人的骑独轮车机器人，那做的非常棒
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Cortex-M0 发表于 2010-11-25 05:53 | 显示全部楼层
比较通用简单的方案是：

用 加速度传感器+角速度传感器 测量瞬间倾角，传感器的型号无关系，价格贵的性能好，便宜的杂波大，稳定性差一点。

驱动一般用PWM控制直流电机，调整机器人状态。

步进电机虽然好控制，但 ...
123jj 发表于 2010-11-24 17:08


:)
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Cortex-M0 发表于 2010-11-25 05:54 | 显示全部楼层
推荐大盆友索伦之眼做的两轮自平衡机器人，加速度传感器用MMA7260，角速度传感器用ENC03。

详见：
[侃单片机] 主题：双轮自平衡小车~
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=173418&highlight= ...
123jj 发表于 2010-11-24 17:18


:D
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