本帖最后由 xusnwise 于 2010-11-29 16:56 编辑
春阳老师,PID到底该怎么表达啊。
我做的PID也是就一句代码啊
我也贴上来大家拍我， 很拍，我的就一句话。 看来我还不懂PID
typedef struct
{
int kp;
int ki;
int kd;
int errV;
int curV;
int errLast;
uint32_t PIDMax;
uint32_t PIDMin;
} Motor_PID;
Motor_PID v_pid;
uint32_t Calc_PIDOut(void)
{
int pid_out;
errV += SetV - v_pid.curV;
pid_out = v_pid.kp*(SetV - v_pid.curV) + v_pid.ki*errV+\
v_pid.kd*(v_pid.errV-v_pid.errLast);
v_pid.errLast = v_pid.errV;
return pid_out
}
到底什么才是真正的PID呢 |
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