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关于程序匠人编写的PID控制方法的疑问

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YINGZEZIGA|  楼主 | 2010-12-1 10:12 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
PID控制, 控制方法, 编写, TI, 离散
您好，匠人。我到您的百宝箱里面看到了以下一篇**。
PID参数如何设定调节
程序匠人 发表于 2006-1-16 20:14:00  
其中对于简便地增量式PID调节算法有如下描述
△U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)

A=Kp(1+T/Ti+Td/T)

B=Kp(1+2Td/T)

C=KpTd/T
但是我自己算了一下，并不了解这种系数是如何推导出来的。我通过离散数据分析认为ABC这三个系数应该是
A= Kp(1+T/Ti+Td/T)
B= Kp(Td/T-T/Ti)
C= Kp(T/Ti)
不知道哪个是正确的，您是否可以给我解释一下上面系数的推导过程是什么？

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来自 2楼
程序匠人| | 2010-12-1 11:21 | 只看该作者
回复：
因为涉及到下标的格式问题，所以把推导过程转成图片格式上传（点击图片可看大图）

增量式PID算法公式.GIF (21.81 KB )

增量式PID算法公式.GIF

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参与人数 1威望 +1 收起 理由
YINGZEZIGA + 1 多谢匠人细心回答。
板凳
linfulin| | 2010-12-1 12:19 | 只看该作者
计算，匹配加实验？

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地板
YINGZEZIGA|  楼主 | 2010-12-2 08:56 | 只看该作者
3Q，匠人

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5楼
jack_shine| | 2010-12-2 09:22 | 只看该作者
顶！

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6楼
gaoxp2005| | 2010-12-2 13:07 | 只看该作者
顶，攒积分。

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7楼
yytdragon| | 2010-12-2 14:37 | 只看该作者
任一本控制理论的书都会有增量式和位移式的公式推导……

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8楼
wangxiang8668| | 2010-12-4 08:57 | 只看该作者
厉害

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9楼
223178825| | 2010-12-6 20:23 | 只看该作者
顶，攒积分

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10楼
iC921| | 2010-12-6 21:04 | 只看该作者
匠人的图是用什么软件编辑的？
感觉很有些不对啊

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11楼
程序匠人| | 2010-12-6 22:11 | 只看该作者
匠人的图是用什么软件编辑的？
感觉很有些不对啊
iC921 发表于 2010-12-6 21:04


1、word  （公式编辑器）
2、请指教

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12楼
shihun009| | 2010-12-6 22:51 | 只看该作者
:)

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13楼
iC921| | 2010-12-6 23:15 | 只看该作者
其实也没有什么，我只是想知道你为什么要让那些字体为正体字的？

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14楼
iC921| | 2010-12-6 23:49 | 只看该作者
对了，你加一道黑影的方法挺好。

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15楼
程序匠人| | 2010-12-7 21:08 | 只看该作者
其实也没有什么，我只是想知道你为什么要让那些字体为正体字的？
iC921 发表于 2010-12-6 23:15


懒得改成斜体的了，嫌麻烦

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16楼
hou| | 2010-12-8 20:36 | 只看该作者
公式编辑器在英文输入状态下变量默认为斜体，在中文状态下为正体？

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17楼
damilhc| | 2010-12-13 20:47 | 只看该作者
顶。。攒积分

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18楼
yzm8900| | 2010-12-14 16:37 | 只看该作者
:)

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19楼
懒散的虫子| | 2010-12-17 16:06 | 只看该作者
16# hou


在样式中可以改的
文字就是正体
数字就是斜体

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20楼
be1st| | 2010-12-20 22:18 | 只看该作者
好东西，今天又学一点！

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