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2812在电机轴小幅高频抖动情况下测速不对，求解决思路

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liyangxgd|  楼主 | 2017-8-30 17:05 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, 脉冲, DSP, 信号, 编码
电机轴卡死，但是还是有1,2度可以运动（间隙），编码器是增量式光编，现在的方案是A相引入上升沿检测中断，B相作为普通IO口，Z相不知道为什么没有引到DSP上来。A检测到上升沿，进中断，查看此时B相得值，B相为低，表示正传，脉冲数++；B相为负，电机反转，脉冲数--。问题是：在电机高频小幅抖动的时候，观察到脉冲数一直往上加，或一直往下减……查看AB相信号，有第一段A相有脉冲，但是B一直为1，也有时间B相有脉冲，A相一直为高，所以现在的判断脉冲数++的思路有缺陷，有没有哪位遇到过这种情况的，能不能提一个建议，怎么解决这类问题，拜谢

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沙发
liyangxgd|  楼主 | 2017-8-30 17:15 | 只看该作者
自顶一个，快顶我上去

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板凳
liyangxgd|  楼主 | 2017-8-30 17:20 | 只看该作者
我再顶

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地板
zhangmangui| | 2017-8-30 23:14 | 只看该作者
判断的思路是对的     一相用于捕获速度  一相用于结合判断正反转
z相没用说明你不需要零点     
抖动时只能说明一直在触发中断   看来你的编码器线数较高   

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5楼
zhangmangui| | 2017-8-30 23:14 | 只看该作者
你可以这样啊   抖动时捕获得到的速度应该很高吧   
可以限制速度  计算出高出的不计入

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6楼
liyangxgd|  楼主 | 2017-8-31 08:36 | 只看该作者
zhangmangui 发表于 2017-8-30 23:14
你可以这样啊   抖动时捕获得到的速度应该很高吧   
可以限制速度  计算出高出的不计入 ...

2048线的增量式光编，对角度检测需要比较精度高，你说那个限速的问题我之前有考虑，但是那个抖动造成的角度变化大概1秒可以累积30个脉冲，角速度其实不算快1秒5°吧，比正常的角速度小，所以后来没有考虑。

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7楼
zhangmangui| | 2017-8-31 23:00 | 只看该作者
liyangxgd 发表于 2017-8-31 08:36
2048线的增量式光编，对角度检测需要比较精度高，你说那个限速的问题我之前有考虑，但是那个抖动造成的角 ...

你在研究一下吧   

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