第一次搞PID,看了论坛好多资料，还是有点不明白，请教各位大侠
增量式PID控制中如果只用比例调节，那么就变为如下：
Vout(新的输出值)=Kp*(e(t)-e(t-1))+Vold(原输出值) ？
当e(t)>e(t-1)的时候输出是增加的，但是当e(t)<e(t-1)的时候输出是减少的。。。
那么假设有一个电机DC为220V对应220转，为了便于说明期间，假设电机控制电压和转速成正比，即输出电压多少伏，转速就是多少。
那么电机设定转速200转，比例系数0.5，
通电后Vold=0,e(t)=200,e(t-1)=0 第一次输出为
Vout=0.5*(200-0)+0v=100V,
第二次输出时假设电机已经达到100转(即已经稳定了)，
e(t)=(200-100)=100, e(t-1)=200
那个输出为
Vout=0.5*(100-200)+100=50V
第三次输出时假设电机已经达到50转(即已经稳定了)，
e(t)=(200-50)=150, e(t-1)=100
那个输出为
Vout=0.5*(150-100)+50=75V
第四次输出时假设电机已经达到75转(即已经稳定了)，
e(t)=(200-75)=125, e(t-1)=150
那个输出为
Vout=0.5*(125-150)+75=62.5V
依次类推，发现电机最终应该稳定在一个70转左右呀。。。
请教各位，以上的控制是不是参数出了问题？是不是KP太小的原因？
还有采样调整间隔时间应该大于还是小于系统稳定所需要的时间？ |
楼主
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