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对于工业机器人，其在机械结构上主要是由串联机器人和并联机器人组成，对于前一种，其主要是通过一个轴的运动来改变另一个轴的原点，通过这种方法实现工业机器人的正常运行，而对于并联机器人，则是一个轴改变而另一个轴不同的运行模式。对于最早的工业机器人，其在机械结构上都是采用的串联机构，这种结构相对较为简单，而对于并联机构，其最少需要通过两个独立的运动链相互连接才能够进行正常的工作。对比串联机器人，并联机器人的刚度更大，且在使用的过程中，并联机器人的结构更加稳定，其在运行的过程中负荷较小，且操作时的微动精度较高，这使得工业并联机器人在工业生产中的运用越来越广泛，但对于并联机器人，其在进行位置求解时的反解较为简单，而正解较为困难。对于工业机器人，其机械结构可以具有冗余自由度，这使得工业机器人在使用时的指关节自由度更高，这使得其在进行某一特定动作时能够具有更强的空间定位能力，一般情况下对于自由度高于6的工业机器人，其都是冗余度机器人。对于工业机器人，其多余的自由度能够对工业机器人的灵活性等进行改善，提高工业机器人工作中的精度和准确性。 |
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