请教PID算法

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楼主

KaiXuan|

楼主 | 2011-2-12 15:00 | 只看该作者回帖奖励

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PID算法, ST, 温度, TE, RS

由于不懂PID算法，但我想用这个PID控制0-80.0摄氏度的空气加热器，pconst、iconst、dconst建议从什么值开始做整定实验呢？iMax、iMin又怎么决定的呢
比例：
　　　　Vnew = GetV();          //获得当前温度
　　　　error = aim - Vnew;    //误差=目标温度 - 当前温度
　　　　pTerm = error*pconst;    //比例项的值就是误差乘上比例常量pconst
积分：
         Vnew = GetV();          //获得当前温度
　　　　ErrorSum += （aim - Vnew）;    //每一次的误差累计起来
　　　　if(ErrorSum > iMax)ErrorSum = iMax;
　　　　else if(ErrorSum < iMin)ErrorSum = iMin; //避免积分饱和，通常的做法是像上面程序一样设定iMax和iMin。它们和积分常量的大小相关。
　　　　iTerm = ErrorSum *iconst;    //误差和乘上积分常量iconst
微分：
　　　　Vnew = GetV();          //获得当前温度
　　　　dTerm = (Vnew - Vlast)*dconst;    //当前温度  - 上次速度，再乘微分常数dconst
　　　　Vlast = Vnew ;             //保留本次速度，下次当成上次温度使用
//pTerm+iTerm+dTerm
希望大家给点建议

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