下面是网上确定值的方法
1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
u(t) = kp*e(t) + ki*[e(1)+...+e(t)] + kd*[e(t) - e(t-1)]
这里说ki与kd都为0了，那就是只剩下kp*e(t) ，按照上面的话该如何和这个公式对应呢？ |
楼主
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