位置式PID如何确定kp？

只看该作者 · 2011-2-23 20:46

下面是网上确定值的方法
1) 确定比例系数Kp
确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

u(t) = kp*e(t) + ki*[e(1)+...+e(t)] + kd*[e(t) - e(t-1)]
这里说ki与kd都为0了，那就是只剩下kp*e(t) ，按照上面的话该如何和这个公式对应呢？

4万 · 2011-2-24 01:10

PID参数整定，离不开被控对象，无法简单纸上谈兵的，去做实验，倒是有个PID整定口诀的：

参数整定找最佳
从小到大顺序查
先是比例后积分
最后再把微分加
曲线振荡很频繁
比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾
比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢
积分时间往下降
曲线波动周期长
积分时间再加长
曲线振荡频率快
先把微分降下来
动差大来波动慢
微分时间应加长
理想曲线两个波
前高后低4比1
一看二调多分析
调节质量不会低