ADC的卡尔曼滤波怎么做，可以做吗？

发表于 2017-9-16 17:17

ADC的卡尔曼滤波怎么做，可以做吗？

发表于 2017-9-20 21:01

肯定是可以的，但是卡尔曼的速度应该慢。

发表于 2017-9-22 19:48

只要你的mcu的速度跟上去，就是可以卡尔曼滤波的

发表于 2017-9-22 21:37

卡尔曼滤波只是让ADC采样值更稳定，仅仅是更稳定而已，让目标更突出，并不代表着经过这个滤波我就能得到真实值了

发表于 2017-9-23 21:00

网上有篇**叫做卡尔曼滤波器在嵌入式控制系统中的应用，可以参考看看

发表于 2017-9-23 21:02

看过网上的adc卡尔曼滤波效果，还是很不错的

发表于 2017-9-24 15:00

不要什么都卡尔曼滤波

发表于 2017-9-24 15:02

这个卡尔曼滤波，在四轴和飞控上用的比较多

发表于 2017-9-24 21:54

首先你要明白卡尔曼是什么，任何滤波都有他适用的范围

发表于 2017-9-24 21:56

假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度（假设我们用一分钟来做时间单位）。假设你对你的经验不是100%的相信，可能会有上下偏差几度。我们把这些偏差看成是高斯白噪声（White Gaussian Noise），也就是这些偏差跟前后时间是没有关系的而且符合高斯分配（Gaussian Distribution）。另外，我们在房间里放一个温度计，但是这个温度计也不准确的，测量值会比实际值偏差。我们也把这些偏差看成是高斯白噪声。

发表于 2017-9-26 21:25

yyj8902 发表于 2017-9-24 21:56
假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度 ...

这个好像没完，是一个很经典的表述的。

发表于 2017-9-26 21:29

给你个卡尔曼滤波的代码看看

复制

#include <math.h>



#define Forecast_Noise 4//预测不确定度，根据实际调节，一般很小

#define Measure_Noise 4//可以通过传感器技术手册查找到测量噪声



void Kalman_v1(double Now_Measure_Value, double Last_Best_Value)

{

    double Forecast_Value, Measure_Value, Best_Value;//预测值、测量值和最优值

    static double Forecast_Error, Measure_Error, Best_Error = 0;//预测值、测量值和最优值偏差

    static double Kalman_Gain;//卡尔曼滤波器增益



    Forecast_Value = Last_Best_Value;

    //更新预测值---------①

    Measure_Value = Now_Measure_Value;//测量值



    Forecast_Error = sqrt(Forecast_Noise ^ 2 + Best_Error ^ 2);

    //更新预测值偏差---------②

    Measure_Error = Measure_Noise;//测量偏差=测量噪声



    Kalman_Gain = sqrt(Forecast_Error ^ 2 / (Forecast_Error ^ 2 + Measure_Error ^ 2));

    //求滤波器增益---------③

    Best_Value = Forecast_Value + Kalman_Gain * (Measure_Error - Forecast_Error);

    //当前最优值=预测值+增益*（测量值-预测值）---------④

    Best_Error = sqrt((1 - Kalman_Gain) * Forecast_Error ^ 2);

    //更新最优值偏差---------⑤

}

发表于 2017-9-27 21:23

卡尔曼滤波是状态观测器，不是用来做平滑的。对ADC这种单位增益固定噪声的一维系统用的话，算出来就是一阶低通 y(n)=a*x(n)+(1-a)*y(n-1)。

发表于 2017-9-27 21:38

网上有10种滤波方法，可以看看，一般用滑动平均滤波就好了。

发表于 2017-9-28 15:48

32位机或者16位卡尔曼还好，8位机的话，有点够呛，速度上不去

ADC的卡尔曼滤波怎么做，可以做吗？

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