用电机驱动芯片L6470遇到问题了

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* 名    称：L6470_ConfigurationX

* 功    能：配置X号电机各参数

* 入口参数： 

* 出口参数：

* 说    明：步进电机初始化设置

***********************************************************************/

void L6470_ConfigurationX(void)

{

        /* 初始化L6470各寄存器初值 */

        dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);

        /* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/

        dSPIN_RegsStruct.ACC                 = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);

        /* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */

        dSPIN_RegsStruct.DEC                 = AccDec_Steps_to_Par(800);//466); 

        /* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/

        dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED         = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);

        /* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/

        dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED        = MinSpd_Steps_to_Par(0);

        /* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/

        dSPIN_RegsStruct.FS_SPD         = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);

        /*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

        dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD         = Kval_Perc_to_Par(5);

        /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

        dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN         = Kval_Perc_to_Par(10);

        /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/

        dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC         = Kval_Perc_to_Par(10);

        /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */

        dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC         = Kval_Perc_to_Par(10);                

        /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */

        dSPIN_RegsStruct.INT_SPD         = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);

        /* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

        dSPIN_RegsStruct.ST_SLP         = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);

        /* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

        dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);

        /* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */

        dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);

        /* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/

        dSPIN_RegsStruct.K_THERM         = KTherm_to_Par(1);

        /* 过流阈值设置1500毫安 */

        dSPIN_RegsStruct.OCD_TH         = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA

        /* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */

        dSPIN_RegsStruct.STALL_TH         = StallTh_to_Par(3000);//1000

        /* 设置到128微步模式 */

        dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE         = dSPIN_STEP_SEL_1_128;

        /* 报警设置 - 启用所有警报 */

        dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN         = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;        

                                                                        //dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A        

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON

                                                                   //|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;

        /* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断

        dSPIN_RegsStruct.CONFIG         = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ 

                                                                | dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP

                                                                | dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE        

                                                                | dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE         

                                                                | dSPIN_CONFIG_SR_290V_us        

                                                                | dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2        

                                                                | dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;        

        // Program all dSPIN registers 

        dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);

}