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【电子竞赛预热赛】+ 我的第一辆平衡小车（超多图！）

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楼主
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 16:59 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
平衡小车, 电子, AC, App, 电机
本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:52 编辑

1）项目方案的构想和实施计划；
挺早就打算做个两轮车玩玩（也想做独轮车），材料都有，初步方案：
使用常规MCU+MPU6050的方案，特别之处是：小车外观和框架准备自己设计，使用3D打印做；APP也准备自己做，敬请关注！
1.1、元器件准备
减速电机：
当然这个轴太长了，但电机性能还可以，拆开看了，行星减速器，力矩可以，到时候想办法切掉一段或者加一组正交齿轮；

传感器：
还是使用物美价廉的MPU6050；
MCU:
STM32F103C8T6，也是物美价廉，性能足够；
通信模块：
蓝牙-串口透传模块；
电机驱动：
L9110S，也是物美价廉，刚好手边挺多这个小模块，也很小巧，先试下电流不够了再换；
测距:
超声波测距模块；
编码器（码盘）：
码盘和轮子以及其他支架等准备自己设计，3D打印，轮子上面打印光栅，使用对射红外对管检测；

遥控/显示平台：
使用安卓APP，APP准备自己开发（还从没玩过安卓开发，有点小小挑战！）

敬请关注！

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21ic小喇叭 打赏了 300.00 元 2017-12-18
理由：电子竞赛活动三等奖

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沙发
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:01 | 只看该作者

2、硬件平台制作过程分享

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:43 编辑

1、码盘：（2017.10.24）
双排20线码盘，还没这么玩过……
2、码盘初步测试：（2017.11.21）红外对管安装，使用2组红外收发二极管，对射安装：
驱动电路很简单，就是给红外发射管加1个限流电阻，红外接收管加上拉电阻，透射后导通，从高电平变为低电平，接MCU的一个IO外部中断


数据测试：


上面的数据只是做简单处理，测试一下是否敏感，后面需要进行精确处理，同时需要计算方向信息。

【2017.11.22】模型装配图

电池、传感器这些空间暂时没有预留，预留了几个安装孔，后面再添加，准备近几天把车体先打印出来。

【2017.11.26】
传动及码盘测试：
测试发现码盘有点抖动，使用的是IO中断方式来采集车轮信息，正在考虑其他方案。

【2017.11.30】
直立调了两天了，效果不太好，后来发现锥齿轮传动那里安装间隙较大，结构准备大改一下，改之前的先记录一下：



调直立这几天，发现问题有几点：
1）结构设计的时候，重心尽量不要太靠上（尤其是底部传动不够稳定的时候）；
2）减速电机速度不要太慢（200转/分钟以上比较好），太慢的话反应不过来，如果差的不多，可以尝试加大轮子尺寸；
最后，结构上准备改一下，去掉锥齿轮部分，把电机轴切割到15mm左右，直接连接车轮，这样反应就会更灵敏，不至于松动，晚上初步测试了一下，直立没问题了，图随后贴上。

【2017.12.01】
经过反复调试，直立基本ok，就是有点抖，硬件平台/结构算是告一段落，最终是把长轴电机的输出轴截断，保留15mm，然后码盘也安装在电机减速前的主轴上了，精度更高了；


上面是两层亚克力（没找到厚的，两层叠起来用了），安装完成后的样子：







接下来是核心代码调试，角度和速度环……敬请继续关注！


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板凳
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:02 | 只看该作者

3、核心代码调试流程

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:53 编辑

1、简述
代码使用HAL库，cubeMX生成了启动代码，mpu6050这块移植的网上分享的DMP驱动库，pid使用增量式（截至到12.01只测试到角度环）；电路使用的是之前打的一块板，上面有4路直流电机驱动模块（L9110S），只用了两路；
2、目录结构
待续








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地板
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:06 | 只看该作者

4、视频分享

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-3 11:23 编辑

直立可以短暂维持，过一会会向一个方向倒下
http://v.youku.com/v_show/id_XMzIwMTcyNTYwMA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
准备加上速度还再看看；






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5楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:07 | 只看该作者

5、心得体会

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-28 09:02 编辑

占楼……待更新2017.12.28
最近有点忙，待更新……

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6楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-14 17:08 | 只看该作者

6、展示——展示——展示——好像多占了一层楼

本帖最后由 逍遥李 于 2017-12-1 21:55 编辑

占楼……待更新

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7楼
caijie001| | 2017-10-14 17:34 | 只看该作者
期待你的更新，之前好像是你做那个蓝牙对战小车还得了第一，期待你的作品

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8楼
山东电子小菜鸟| | 2017-10-15 12:42 | 只看该作者
楼主 减速电机定制的吗？价格多少

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9楼
lihui567| | 2017-10-15 21:52 | 只看该作者
传感器模块在网上买的吗

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10楼
皈依| | 2017-10-15 23:15 | 只看该作者
厉害 期待更新

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11楼
gujiamao12345| | 2017-10-16 09:07 | 只看该作者
厉害哦，不过估计已经做得7788了

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12楼
电子大神| | 2017-10-16 09:40 | 只看该作者
看看

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13楼
21ic小喇叭| | 2017-10-16 09:44 | 只看该作者
期待啊，逍遥李要出手啦，哈哈~

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14楼
619888476| | 2017-10-16 09:56 | 只看该作者
等待

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15楼
xfx5636| | 2017-10-16 10:36 | 只看该作者
坐等更新

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16楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:49 | 只看该作者
caijie001 发表于 2017-10-14 17:34
期待你的更新，之前好像是你做那个蓝牙对战小车还得了第一，期待你的作品 ...

多谢版主！敬请关注！

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17楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:50 | 只看该作者
山东电子小菜鸟 发表于 2017-10-15 12:42
楼主 减速电机定制的吗？价格多少

电机TB买的，当时好像不到10块，具体不记得了，一直扔那没用过

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18楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:51 | 只看该作者
lihui567 发表于 2017-10-15 21:52
传感器模块在网上买的吗

TB买的，循迹的还没买，准备自己手工焊一个

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19楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:52 | 只看该作者
皈依 发表于 2017-10-15 23:15
厉害 期待更新

敬请关注！

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20楼
逍遥李|  楼主 | 2017-10-16 14:53 | 只看该作者
gujiamao12345 发表于 2017-10-16 09:07
厉害哦，不过估计已经做得7788了

真的一点没做，做的时候拍照写上ID和日期！

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