关于循迹小车

只看该作者 · 2011-4-1 17:21

最近协会里搞一次循迹小车竞赛，基本要求是：小车在规定的范围沿着黑线跑完整个赛道（赛道确定）。处理器不限。之前做了一些硬件电路，比如电源模块，红外循迹模块...红外循迹模块经软件调试效果还算不错。不过只是单个检测，放在小车上肯定不止一个。要考虑很多其他的问题。红外传感模块怎样布局才算精确？？想听听大家的意见，以及循迹模块的一些编程思想？大家可以分享自己的意见，作为参考，感谢不尽。

4万 · 2011-4-2 01:01

放在车底盘下面即可，如果用多个传感器，最好选择带有外壳的反射式收发对管，高度尽量低些，角度要垂直就不会互扰了。

只看该作者 · 2011-4-2 12:19

楼主可以去参考历年来的飞思卡尔智能车比赛方案

只看该作者 · 2011-5-22 14:06

用的是什么型号的红外管，

只看该作者 · 2013-7-31 20:47

直接贴一个，没用算法的循迹小车

#include <iom128v.h>
#include <macros.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

void delay_ms(int time)
{
int i;
for(;time>0;time--)
  for(i=0;i<1140;i++);
}

void InitDC(void)
{
DDRE|=(BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3));
PORTE|=(BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3));
}

void run(void)
{
PORTE=0x96;
}

void behind(void)
{
PORTE=0x69;
}

void right(void)
{
PORTE=0xa5;
}

void left(void)
{
PORTE=0x5a;
}

void stop(void)
{
PORTE=0xff;
}

void scan_xunji(void)
{
  uchar j;
  j=PINB;
  j&=0x07;

  switch(j)
  {
case 0x00: stop();  break;
case 0x01: left();  break;
case 0x02:       break;
case 0x03: left();  break;
case 0x04: right(); break;
case 0x05: run(); break;
case 0x06: right(); break;
case 0x07: stop(); break;
default:          break;
  }

}

void main(void)
{
  DDRB=0x00;
  PORTB=0xff;
  DDRE=0xff;
  PORTE=0xff;

  while(1)
  {
scan_xunji();
  }

}