很急很急的程序错误了，求各位大神帮忙啊！循迹小车的

只看该作者 · 2011-4-14 16:38

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit Z0 = P3^0;
sbit Z1 = P3^1;
sbit Y0 = P3^2;
sbit Y1 = P3^3;
sbit r2=P1^0;
sbit r1=P1^1;
sbit m=P1^2;
sbit l1=P1^3;
sbit l2=P1^4;
int a;
int b;
void delay10ms (uchar time)    //10msÑÓÊ±
{ int i;
   int j;
  for(i=0;i<time;i++)
for(j=0;j<0x390;j++);
}
unsigned char  PWM(int x)
{
if(++a == 100)
{ a = 0;}
   if(a<x)
  {return 1;}
else
  {return 0;}
}
void right()
{
Z0=0;
Z1=1;
Y0=0;
Y1=0;
}
void bigright()
{
Z0=0;
Z1=1;
Y0=1;
Y1=0;
}
void left()
{
Z0=0;
Z1=0;
Y0=0;
Y1=PWM(98);
}
void bigleft()
{
Z0=1;
Z1=0;
Y0=0;
Y1=PWM(98);
}
void ahead()
{
Z0=0;
Z1=1;
Y0=0;
Y1=PWM(98);
}
void back()
{
Z0=1;
Z1=0;
Y0=PWM(98);
Y1=0;
}
void stop()
{
Y0=0;
Y1=0;
Z0=0;
Z1=0;
}
void xunji()
{
if(l2==0&&l1==0&&m==1&&r2==0&&r1==0)                                                             //Ç°½ø
               { ahead(); }
else if((l2==0&&l1==0&&r2==1&&m==1)||(l2==0&&l1==0&&r2==1&&m==0)||(r1==1&&l2==0&&l1==0)||(r1==1&&r2==1&&l2==0&&l1==0))          //ÓÒ×ª
               { right(); }
else if((r2==0&&r1==0&&l2==1&&m==1)||(r2==0&&r1==0&&l2==1&&m==0)||(l1==1&&r2==0&&r1==0)||(l1==1&&l2==1&&r2==0&&r1==0))          //×ó×ª
               { left(); }
else if ((l1==0&&l2==1&&m==0&&r2==0&&r1==0)||(l1==1&&l2==0&&m==0&&r2==0&&r1==0))
                  { left(); }
   // else if((l1==0&&l2==0&&m==0&&r2==1&&r1==0)||(l1==0&&l2==0&&m==0&&r2==0&&r1==1))
                  // {right(); }

else if((m==1&&r1==1&&r2==1&&l1==0&&l2==0)||(m==1&&r1==1&&r2==1&&l1==1&&l2==0))
   {
   bigright();    }
else if((m==1&&l1==1&&l2==1&&r1==0&&r2==0)||(m==1&&r1==1&&r2==0&&l1==1&&l2==1))
   {
   bigleft();}
// else if(m==0&&r1==0&&r2==0&&l1==0&&l2==0)
// { stop();}
  }
void main()
{ EA = 1;
  TMOD = 0X01;
  TH0 =( 65535 - 1000)/256;
  TL0 =( 65535 - 1000)%256;
  ET0 = 1;
  TR0 = 1;

  while (1)
{
xunji();
}
}
void t_40ms() interrupt 1
{
TH0 =( 65535 - 1000)/256;
TL0 =( 65535 - 1000)%256;
a++;
}

只看该作者 · 2011-4-14 16:45

LZ不说哪出问题，没人愿意一句一句读你的代码的。

只看该作者 · 2011-4-14 16:47

哦，忘了说了，小车走的时候前进貌似不事敏感，总是会停下来；硬件没有问题，而且转弯的时候也不是很灵敏！

只看该作者 · 2011-4-14 16:48

哦，忘了说了，小车走的时候前进貌似不事敏感，总是会停下来；硬件没有问题，而且转弯的时候也不是很灵敏！

我

哦，忘了说了，小车走的时候前进貌似不事敏感，总是会停下来；硬件没有问题，而且转弯的时候也不是很灵敏！

只看该作者 · 2011-4-14 16:52

吐血ing

只看该作者 · 2011-4-14 16:57

为什么啊，大神们！！

只看该作者 · 2011-4-14 19:13

没注释，不知道你的程序是干啥的

只看该作者 · 2011-4-14 22:43

加油

只看该作者 · 2011-4-15 09:32

看不懂，建议在if(...&&...)加括号，有时优先级和你想的不同

只看该作者 · 2011-4-15 11:49

unsigned char PWM(int x)
{
if(++a == 100)
a = 0;

void t_40ms() interrupt 1
{
TH0 =( 65535 - 1000)/256;
TL0 =( 65535 - 1000)%256;
a++;
//在这应该加一个if(a>100) a = 0;
//要不然和上面那个函数会冲突，会导致a=101之类的。
}