序：
应highgear老师之邀，公开展示制作过程，并做好详细技术说明，经初步划分，准备以下列话题和网友们一起讨论，共同研究共同提高。
1. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－超“烂”硬件结构设计之总结
2. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－怎样用2051的一路PWM分时驱动两路电机
3. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－打造超“烂”的山寨驱动之皇－伺服电机
4. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－如何只用一个ENC-03，打造最“烂”平衡小车
5. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－为何经典之力作，无法只用一个MMA7361，打造最“烂”平衡小车之讨论
6. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－采用菜农的“非典”、tyw的“野路子”，只用一个MMA7361，打造最“烂”平衡小车
7. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－采用角、线加速度计的最“烂”平衡小车
8. [史上最“烂”两轮平衡小车]－－终结版，带无线遥控的超“烂”平衡小车
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[史上最“烂”两轮平衡小车]－－超“烂”硬件结构设计之总结
史上最“烂”两轮平衡小车的原理图请看下图，下面将重点分析一下电路结构和硬件结构，接口定义和主要功能及装配技巧。
一. 史上最“烂”两轮平衡小车特点
1. 单片机选用51，因为在所有Flash类型的单片机中，51是公认首推的超级“烂”，为增加超级“烂”的难度，特选用性能超级“烂”价格也是超级“烂”的2051芯片，价格只要2块多一点，优点一大箩筐，速度比小时候玩的PC/XT还要快，缺点是只有一路PWM输出，要同时控制2路电机运转，有点困难！
2. 运算放大器，也选用史上最最最最“烂”的LM324, LM358之流，没有比这再低级再“烂”的了，2-3毛钱一个，厂商推荐的及坛友们常用的轨对轨运放，价值实在太高，在淘宝上，最最最最便宜的也要4-5块，不符合匠人老X推荐的最最最最“烂”原则，故淘汰之！
3. 板上最多可装两个陀螺仪，一个三轴加速度器，也选用最最便宜的的ENC-03及MMA7260，后来由于MMA7260芯片停产，价格飞涨，而改用价格更便宜的替代品MMA7361，可全装或只装其中的1至2个，方便网友们实验制作各种最“烂”两轮平衡小车之方案。
4. 板上自带两路电机测速编码器及电压反馈测试电路，可组成两台山寨级的伺服电机，提升整机性能！
5. 板上自带JTAG调试接口和ISP程序下载接口，方便各路朋友用各种方法调试下载程序。
6. 板上备用的通用I/O口，可接简易无线遥控器，直接遥控史上最“烂”两轮平衡小车前进后退转弯等动作。
7. 板上自带电池盒，可用8节5号普通电池（12V）或镍镉电池（9.6V）供电使用。
8. 由于考虑到2051芯片Flash程序容量较小，适当的加了点硬件滤波，以加快实时响应速度，缩小单片机程序容量，改善整机动态特征。
9. 在机械结构上，全部采用市售标准件，以降低成本，消除网友由于自制少量金工零件特别困难，方便网友们自行仿制，并且在产品结构和性能上尽量超出一般的山寨产品，让价格不超过99元的两轮平衡小车，真正成为史上（同时也是世上）最最最最“烂”的两轮平衡小车！
10. 史上最“烂”的两轮平衡小车，还有很多最“烂”的特点，有待于网友们自行去挖掘.........
二. 史上最“烂”两轮平衡小车的原理图
史上最“烂”两轮平衡小车 ，AD09 格式
Two car.rar
(783.57 KB)
史上最“烂”两轮平衡小车 ，Protel 99 SE 格式
Two car 4a.rar
(107.42 KB)
三. 接口定义和主要功能
P1......加速度传感器输入接口，和加速度传感器小板配套使用，从加速度传感器小板的输出P4口接入信号，主板上带两通道放大器，可配合加速度传感器和单片机做各种两轮平衡小车方案的实验。
P2......陀螺仪传感器小板输出接口，该小板上最多可装两片陀螺仪，陀螺仪的型号为ENC-03，可选用M型（大体积）或R型（小体积）之陀螺仪，小板上预装了这两种不同尺寸的焊盘，可供大伙任意选择安装。
P3......陀螺仪加速度传感器输入接口，和陀螺仪小板配套使用，从陀螺仪小板的输出P2口接入信号，主板上带两通道放大器，可配合陀螺仪和单片机做各种两轮平衡小车方案的实验。
P4......加速度传感器小板输出接口，该小板上可装一片三轴加速度传感器，加速度传感器的型号为MMA7361，为方便大伙手工焊接，特意放长了焊盘，使得焊盘边缘比加速度传感器芯片引脚长出1mm以上，以方便初学者也能成功的进行手工焊接。
P5......左路电机输出口，外接直流小电机。
P6......右路电机输出口，外接直流小电机。
P7......电机驱动输入接口，当不插入2051单片机时，可和P8接口一起，将本主板上的资源引出，供外接其他单片机使用，以满足匠人之可扩展功能的要求，如外接ARM最小板。
P8......JTAG接口，供下载程序调试2051单片机之用，另一功能可接入各路传感器经运放放大之值，供单片机A/D转换用。
P9......电源输入接口，外接8节5号普通电池（12V）或镍镉电池（9.6V）。
P10.....ISP串行接口，供2051单片机下载程序用，另一功能可接简易无线遥控器，直接遥控史上最“烂”两轮平衡小车前进后退转弯等动作。
P11.....单片机供电选择短路插，插入靠近LM1117-3.3V时，给2051单片机提供3.3V电压供电，插入靠近78M05时，给2051单片机提供5V电压供电。
四. 其他主要部件功能简介
D3,D4........左路、右路电机测速反馈计数传感器输入。
R13 ........陀螺仪零点调节。
R14,R15......加速度传感器零点调节。
所用元器件优先采用分列直插零件，方便更换，直插IC全部装底座，方便更换不同型号性能的IC。
五. 机械结构特点简介
整机仅用几个市售铜柱和螺钉，将电机、小车、PCB板等配件有机结合起来，完成史上最“烂”两轮平衡小车的组装，大大方便了大伙自备零件仿制，打造人人会玩，人人玩的起的超“烂”两轮平衡小车。
待续........ |
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