玩过PID的盆友们都知道,怎样调整PID?
先去掉 I 和 D, 调整比例系数 即 P .
先确定合适的 P 后,再逐步加入 I 和 D , 数值由小到大,逐步试验,并适当更改 P .
也有些老鸟是这样调整的。
先去掉 I 和 D, 调整比例系数 即 P .
确定合适的 P 后,只加入 I ,不加入 D , 调整到临界自激点,
重复上面过程,不过只加入 D , 不加入 I , 调整到临界自激点,
根据上面得到的数据,将P, I, D三个原始数据根据经验公式捣捣桨糊,确定合适的P, I, D之值。
这种方法确定合适的P, I, D值,速度和效率要高很多。
几乎没有老鸟这样调整,上来不问三七二十一,P, I, D三个值一起调整,能调出来是高手,是本事+运气,调不出来也很正常,因为互相牵制互相影响的因素太多了。 |