《自平衡两轮小车》现在进行时（2011.05.20更新:小车已站立）

1万 · 2011-5-13 03:31

哈哈！

匠人进展神速，俺的还没时间动手呢~~~ :L

1万 · 2011-5-13 10:08

今天更新电路。见3楼

如下：

4、PWM部分

MCU只有1路PWM。如果要实现两个轮子的同步或差动。还需要另动脑筋。这个回头再说。

先改电路：

1、把INT0 （到P7的pin5）割断

2、把P7的pin5与pin4用焊锡连接。

经过此改动，PWM同时供给两个轮子。

只看该作者 · 2011-5-13 10:24

本帖最后由 mugenwon 于 2011-5-13 10:31 编辑

强大占楼！！加速度IC我也用过;P
有个问题，为什么要用陀螺仪？以前和人研究过，好像只要3个这种加速度IC，再给一个起始位置，就能通过积分来算出物体任何时间的状态了吧。。。当时还和一个工程师争论究竟要1个加速度IC还是3个才能搞呢！

1万 · 2011-5-13 10:25

今日上传了L293D的资料。见2楼

只看该作者 · 2011-5-13 10:28

这个必须顶

1万 · 2011-5-13 10:40

上传了MCU开发工具及相关资料。见6楼

1万 · 2011-5-13 11:27

匠人整理的真详细，赞一个

1万 · 2011-5-13 15:57

刚才把L293D 莫名其妙烧掉了。。:L 。。123jj赶紧来救场。

情况是这样的：前几天调试时，L293D芯片没裝上去，相安无事。

今天开始调PWM，把L293D插上去。发现电源短路保护了。用万用表查，没有发现短路迹象，于是怀疑是不是电源带载能力有问题，于是换了个大功率的电源。结果一通电，就见一股青烟。话说悟空还没来得及叫声“师傅，有妖气！”，那唐僧就被妖怪掳了去……（不好意思，又窜台了，重来——）……结果一通电，就见一股青烟。赶紧关电源，发现L293D芯片已经烧掉了。

补充一下，通电的时候，没有接电机，L293D没有负载。

1万 · 2011-5-13 16:20

L293D芯片是否插反？

电路应该没问题，俺抄匠人的 [匠人手记] 主题：《两轮小车DIY》之《电机驱动》（动态更新）
并且反复对照 L293D芯片技术手册。

L293D质量不好？还是其他原因？

1万 · 2011-5-13 16:21

给个地址，给你快递发几片。

1万 · 2011-5-13 16:27

给个地址，给你快递发几片。
123jj 发表于 2011-5-13 16:21

俺现在手里还有一块（就是原本打算送HWM的那套暂时没有送出的）。在没有找到原因之前，不敢轻易尝试了。

你那边如果有条件，是否可以单独测试一下这部分电路。

1万 · 2011-5-13 16:29

L293D芯片是否插反？

电路应该没问题，俺抄匠人的 [匠人手记] 主题：《两轮小车DIY》之《电机驱动》（动态更新）
并且反复对照 L293D芯片技术手册。

L293D质量不好？还是其他原因？ ...
123jj 发表于 2011-5-13 16:20

没有插反。我反复确认过了。

目前猜想原因：
1、散热不好？
2、PWM频率太高？（16Khz）
但问题是我没接电机啊？

验证中。。。。

1万 · 2011-5-13 16:45

再追问一个问题？123jj这批L293d是否为一个批次？

1万 · 2011-5-13 16:54

本帖最后由 123jj 于 2011-5-13 17:00 编辑

这个电路俺试过，16.6MHz片内 RC振荡器，clock时钟1/12分频，PWM时钟1/2分频，带电机运行，一切正常。
PWM时钟分频系数调大，工作也正常，但调小，工作就不正常了，推挽电路工作频率不够，输出没力。

L293D芯片输出为三极管，俺印象中, 最高工作频率可能为5KHz。在方波驱动时，最高工作频率可能为10KHz。

1万 · 2011-5-13 16:57

16.6MHz * 1/12分频 * 1/2分频 = 0.6017MHz = 601.7KHz

PWM频率 = 601.7KHz / 256 = 2.702KHz

1万 · 2011-5-13 17:12

再追问一个问题？123jj这批L293d是否为一个批次？
程序匠人发表于 2011-5-13 16:45

不是一个批次，等我让不光写程序小盆友测试一下，手头的同一批次芯片，再说

1万 · 2011-5-13 17:23

测试了三片，工作一切正常~~~

1万 · 2011-5-13 17:50

刚才换了一个仅存的L293D。这回没烧片子了。

两个片子反面的印字不一样。而且坏的那片的正面印字貌似有点深浅不一。难度真是妖怪假冒的花姑娘？回头拍照片给大家鉴赏一下。

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现在这颗芯片的驱动还是有点问题。

PWM=4K.占空=180/256

一个电机老是带不动，要用手拨动一下才转，换电机也不行。后来用示波器看波形。发现波形很诡异。莫非又是妖怪？呵呵。

1万 · 2011-5-13 18:32

降低点PWM频率试试~~~

1万 · 2011-5-13 18:32

针对140楼的妖怪。把频率从4K进一步降低到2K。妖怪被秒杀。

问题虽然解决了，但是新的问题产生了。怎么这个芯片的可接受频率这么低啊？？？

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