在下进行一个2轴联动的轨迹控制,首先对直线和圆弧进行粗插补,将其转换为一定长度单位的的线段,然后由dds硬件插补器来对两个轴进行具体控制,对电路的具体的要求如下: 1.电路的输入输出定义: ①电路的输入信号 a.8bit~16bit的数据总线 用途是将x向,y向的输出脉冲数,以及积分常数放入到相应的寄存器中。 b.2bit地址 用于宣统上述的寄存器。 c.enable信号 用于使能积分电路的工作,当参数上述的参数全部输入到电路中后,如果是该信号有效,那么积分控制电路将开始工作,在外部输入驱动脉冲的驱动下逐步将脉冲输出。如果enble信号无效,那么电路将立即停止脉冲的输出。 d.reset信号 用于上电时,将电路的状态至于确定的状态,避免不当的输出。 e.wr信号。 用于外部io端口的写操作。 f.clk信号 驱动电路工作的基频脉冲,该脉冲有外部生成。 ②电路的输出信号。 a.x方向的脉冲 用于控制x方向的步进或者伺服电机。 b.y方向的脉冲 用于控制y方向的步进或者伺服电机。 c.指定数量的脉冲的积分插补完成的信号 用于通知cpu已经完成了一个针步的数据的插补,cpu需要将下一个针步的插补数据放入到积分插补器中。
但在下对其中的技术还不甚了解,如果有大虾知道还请多多赐教,谢谢! |