工业机器人的结构是一个空间开链机构，各个关节的运动是独立的为了实现末端点的运动轨迹，需要各关节的运动协调，因此工业机器人的控制比较复杂，具体有：
1、控制与机构运动学及动力学密切相关；
2、一般至少要有3-5个自由度；
3、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统，才能将多个独立的伺服系统协调控制；
4、仅仅利用位置闭环还不够，还需要利用速度甚至加速度闭环，系统经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法；
5、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，存在“最优”的问题。
总之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理相关、有耦合、非线性的多变量控制系统。 |
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