STM32F103VET6同时驱动10只伺服电机问题

只看该作者 · 2017-10-28 16:24

各位大神前辈们：我最近一个项目，使用的是STM32F103VET6，需要驱动至少10伺服电机，现在其他功能占用了几个TIM 现在使用TIM1和TIM4和TIM3分别输出4个PWM
来驱动伺服驱动器（位置模式），要求每只伺服的速度和方向能单独调节，那问题来了，比如TIM1的4个通道共享了一个ARR，那频率就都是一样的，因为位置模式速度就是靠频率来调节的，这样四个伺服就只能产生同样的速度。有没有办法使得四个通道单独额频率呢？请知道的或者遇到过的前辈们指点迷津呢，困惑啊。

只看该作者 · 2017-10-28 17:13

通过 CAN总线，形成个分散控制系统，10个芯片控制10个伺服电机，
另用一个芯片与这10个控制伺服电机的芯片通信，我们可以提供这个
开发板，详细见：
https://bbs.21ic.com/icview-1945634-1-1.html
类似下图的结构：

只看该作者 · 2017-10-28 20:46

只要速度满足要求可以尝试使用定时器中断 CPU操作IO模拟要求高可以外扩pfm芯片

只看该作者 · 2017-10-30 14:46

我写过一个定时器TIM2控制4个步进电机的，速度都不一样，哈哈

只看该作者 · 2017-10-30 14:55

给你点提示
/* 基础设置*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

/* 比较通道1*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle ;         //翻转模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Disable; //失能管脚输出
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity =TIM_OCPolarity_High;    //极性

TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Disable);       //禁止OC1重装载,其实可以省掉这句,因为默认是4路都不重装的.

/*比较通道2 */
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Disable);

/*预先清除所有中断位*/
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4);
/* 4个通道和溢出都配置中断*/
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2 | TIM_IT_CC3 | TIM_IT_CC4, DISABLE);
/* 允许TIM4开始计数 */
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

只看该作者 · 2017-11-2 11:09

要用到各个CCRn寄存器，初始化代码示例（msp430）
  TBCCTL0 = OUTMOD_4 + CCIE;                   // CCR0 toggle, interrupt enabled
  TBCCTL1 = OUTMOD_4 + CCIE;                   // CCR1 toggle, interrupt enabled
  TBCCTL2 = OUTMOD_4 + CCIE;                   // CCR2 toggle, interrupt enabled
  TBCCTL3 = OUTMOD_4 + CCIE;                   // CCR3 toggle, interrupt enabled
  TBCCTL4 = OUTMOD_4 + CCIE;                   // CCR4 toggle, interrupt enabled

STM32F103VET6同时驱动10只伺服电机问题

相关下载

相关帖子

以坛为家

技术奇才奖章

伴坛终老