杰杰开发，早就看到你催贴了， 多谢期待，整理了一下料子，好给大家一起参考分享一下吧 首先感谢两位朋友的支持和鼓励，哈哈@21ic小喇叭@caijie001 ，大家有问题或是建议可以直接问我，欢迎骚扰！ 继续上料子， 进度：正在为实现自平衡一直努力着！打算这一两天先把蓝牙和四路寻迹给做了,然后实在不行老师走起一波！ 现在主体程序已经差不多了（有参考了相关的网上的一些例子），就是经过PID 计算的值怎么通过PWM 来调节电机这一块还有点欠缺，小车就是会这样一直摇摆
如何充电： 虽然楼主加了两节18650电池在他的两侧，但鉴于这种车十分会吃电池，然后这辆车又打算永久使用，所以加了一个TP4056电池充电模块（焊在小车上，又要考虑外观，还是有点难度的，焊了我几天）上原理图（字有点丑，图有点乱，忽略~-~），下次一起上整图，好有个期待，卖个关子，哈哈！
更新MPU6050细节：GY521MPU6050是I2C元件，需要用I2C时序才能读写，关于I2C时序的话内容较多，楼主这里就不多介绍了，如果有需求的话楼主可以贴出来。这边提一下关键要点， 1 配置SCL和SDA引脚，需要单片机有此复用功的引脚，注意开漏输出 2 初始化时主要配置MPU6050里面的这几个寄存器： 电源管理 陀螺仪采样率 低通滤波频率 陀螺仪自检及测量范围 加速计自检、测量范围及高通滤波频率 关于这几个寄存器地址及作用可参考MPU6050手册（网上大把，大多为英文版） 3 在对MPU6050读/写时，需要加入EV事件检测，如：主机发送启始信号后，会产生事件“EV5”，并会对 SR1 寄存器的“SB”位置 1，表示起始信号已经发送 更新编程心得：楼主从开始拿到F103到现在，可以说到网上查了不少资料，发现大多关于F103的程序前面都有 Stm32_Clock_Init(9);和delay_init(72); 而且一些论坛或是其他的博客很多对这两个解释不是很具体，在这里用最简单的话来解释一二 Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置为外部晶振，9即9倍频得到72MHz //寄存器版的存在此函数，作用倍频时钟，而库函数版就没有（如f4的SystemInit） delay_init(72);//系统SysTick初始化，72为当前为72MHz环境 //在后面调用delay_ms(u32Nms);delay_us(u32 Nus);就可以得到很准确的延时 料子上到这里，难得周末，楼主今天还要加班加点先把四路寻迹和蓝牙给做了，其他的一些细节楼主后续再更新！希望大家继续支持！ | 
楼主
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来自 2楼
期待啊 
哈哈哈，想看看你的进展
，略慢略慢
