MPU6050的问题

1万 · 2017-12-13 14:56

if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp = MPU_Get_Temperature(); //µÃµ½ÎÂ¶ÈÖµ
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //µÃµ½¼ÓËÙ¶È´«¸ÐÆ÷Êý¾Ý
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //µÃµ½ÍÓÂÝÒÇÊý¾Ý

我项目中用到测量角度，精确到0.01度。现在用MPU6050，读出的pitch不知道是按什么单位换算的？
应该不是度，因为有时候那个值都1000多了。
高手支招，谢谢！

只看该作者 · 2017-12-13 15:19

你引入的参数在哪儿操作的？没看懂。

只看该作者 · 2017-12-13 15:22

Pitch范围是-90~90
原来的Pitch范围是-90~90，Roll范围-180~180，Yaw范围-180~180，四元素换算代码如下：

复制

Roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;  // roll  

Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;                  // pitch  

Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw

只看该作者 · 2017-12-13 15:22

Pitch范围扩展为-180~180，四元素换算代码如下

复制

Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;   // roll  

if(fabs(Roll) < 90.0)    Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;    

else            Pitch = (fabs(q0* q2 - q1 * q3)/(q0* q2 - q1 * q3)) *(180.0 - fabs(asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3));  

Yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw

好处是强迫症看起来比较爽，坏处是在-90和90度时，Pitch会突变（其实Roll的变化也很剧烈了）

1万 · 2017-12-13 15:39

antusheng 发表于 2017-12-13 15:22
Pitch范围是-90~90
原来的Pitch范围是-90~90，Roll范围-180~180，Yaw范围-180~180，四元素换算代码如下：

谢谢！我明白了。

只看该作者 · 2017-12-13 15:52

等你做好了，分享一下经验。

1万 · 2017-12-13 15:52

antusheng 发表于 2017-12-13 15:52
等你做好了，分享一下经验。

好

MPU6050的问题

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