本帖最后由 caijie001 于 2018-1-11 18:50 编辑
刚刚考完一科，放个小短假，来更新一下我的青春~飞思卡尔学习之旅吧
续前面的帖子：
无“飞卡”不青春~12-02日更新
https://bbs.21ic.com/icview-2389814-1-1.html?fromuid=1875788
基本的芯片操作我就不说了，这些都是基本的功夫，我只说处理数据的部分
怎么采集图像，这个我也不说了，我当时是直接调用山外的库的。。。。毕竟都是配套资料
首先，想要让车正确沿着赛道跑，那必须保证我们采集的图像是正确的。。。
我们需要用上位机看我们采集的图像，代码的实现，很简单，调用山外的库即可。 camera_get_img(); //摄像头获取图像//黑白摄像头
img_extract(img,imgbuff, CAMERA_SIZE); //解压图像，为了调用
上位机显示了我们的摄像头的图像，有一点就是图像分辨率越大上位机显示越卡顿，就是会一帧一帧的卡
所以，我使用 60*80 的分辨率
一开始，我们根本不需要想怎么弄懂摄像头采集的过程与原理，简单了解一下，我们只需要怎么使用这些数据即可。
其中，主要掌握的一些包括如何控制摄像头采集到自己想要的行数列数、修改摄像头的阈值来调节黑白程度、
调节摄像头的焦距、摄像头的前瞻以及高度等等（都是根据自己的实际情况解决的）不同的环境会有不同的效果
我当时是看着上位机的图像调整的，反正就是把摄像头放正中间，显示赛道的区域最大，前瞻不能太远，后期根据车速还会调整的
前瞻太远会导致远处图像不真实，摄像头安装的高度也不能太高（越高晃动越厉害）。。。。。。。。。。。。。。。。
现在的主要是要把摄像头的采集数据准确先。
摄像头的焦距不一样，采集的图像就是不一样的，可能会很大的失真，桶形，等等各种各样的奇怪形状，还有就是摄像头采集的频率，
我个人使用的好像是112hz的，这些都可以调整的，
能在上位机显示比较正常的图片，那就基本ok了。
还有一点是图片储存方式是二维数组：
uint8 img[CAMERA_H][CAMERA_W];
需要修改分辨率就修改这些的大小即可，我是60*80
采集到图像了，那就先滤波一下，把不需要的噪点去掉：
什么是噪点。。。。
一张图片解释一下：那些在干扰的点就是噪点，处理不好，会使得单片机寻找中线失误
//整场去燥
void AllFilt()
{
//count=0;
int i,j;
//unsigned char sum;
for(i=1;i<ROW-1;i++)
{
for(j=1;j<COL-1;j++)
{
if(img[i][j]==0x00)
{ if((img[i-1][j]==0x00 || img[i+1][j]==0x00) && (img[i][j-1]==0x00 || img[i][j+1]==0x00))
{
img[i][j]=0x00;
// count++;
}
else
img[i][j]=0xff;
}
else if(img[i][j]==0xff)
{
if((img[i-1][j]==0xff || img[i+1][j]==0xff) && (img[i][j-1]==0xff || img[i][j+1]==0xff))
{
img[i][j]=0xff;
}
else
{
img[i][j]=0x00;
// count++;
}
}
}
}
}
把一些基本的干扰项滤去。
摄像头采集的数据一般都要进行滤波处理，它可以去除图像中跑道白色上的黑点及黑线处的白点，
以及使计算出的中线更为顺滑不会存在大的跳变点。
当然，上面说的滤波其实是我后面处理的，一开始谁想着滤波啊，都还没处理呢
下面我就说说处理摄像头采集的数据的方法。。。
一般正常情况，我们都是在直道调试的，我由于照片就没有了，在网上找几张差不多的，说说简单的分析
这个就是简单的基本搜线方式，从中间往两边搜索，搜索到左边黑边，就保存黑边的点
又往右边搜线，搜索到右边的黑边，又保存一下，，，然后根据图像的平米性质，得到第 i 行的中点是 j
放在一个center 数组里面，就得到每行的中点了。。。
代码的实现：for(i=ROW-1;i>ROW-5;i--)
{
for(j=(DATACOUNT/2-10);j<(DATACOUNT-1);j++)//计算前2行右边界 起始点靠左一点
{
if(img[i][j-2]==0xff&&img[i][j-1]==0xff&&img[i][j]==0x00&&img[i][j+1]==0x00&&blackright[i]==DATACOUNT)//省掉break，
{
blackright[i]=j;
}
}
for(m=(DATACOUNT/2+10);m>0;m--) //计算前2行左边界 起始点靠右一点
{
if(img[i][m-1]==0x00&&img[i][m]==0x00&&img[i][m+1]==0xff&&img[i][m+2]==0xff&&blackleft[i]==0)//省掉break，
{
blackleft[i]=m;
}
}
只要你的车在赛道的正中间，并且两边都有黑边，那么，足以搜到中线。
但是你的车子不可能每时每刻都在赛道的正中间啊，可能搜到的线就是丢边了呢，怎么办。
那样会出现这种情况：
假设有一边丢线，那么，假设一边的值都丢边了，那么值都为 固定值 ，中线就会不正确：
就是这样子，这肯定是不准确的。
所以，我们要对赛道的一系列处理，防止这种情况的出现，
可以使用平移啊，假如丢边的情况，将另一条不丢边的赛道平移半个赛道宽度（半宽），可以近似认为是中线了。。。
怎么得到赛道的半宽？
实际上摄像头看远处的赛道是比较小的，整体看起来像梯形，所以，远处的赛道不能与近处的赛道一样平移那么多，所以，要自己结合修改一下。。
修正后的图像：
帖几个代码简单实现的东西：
声明：图片来自彭岸辉的博客，此**为个人经验，不做实际用途的，仅供参考，
请玩车的同学放飞自己的思想，这样子更好，别被我的思想限制你们的思维。
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