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一个关于智能小车控制的问题。

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jia963801482|  楼主 | 2011-6-12 08:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
智能小车控制, pid, pi, PWM, 位移
各位老大，最近在玩三轮小车，就是两边两个轮子加中间一个万向轮的那种小车，现在遇到的问题是：
1.怎么让小车走直线，轮子转动用pwm控制，我们的方法是让一个轮子保持一个固定的pwm，另外一个轮子则用pid控制，一两个轮子的路程差（通过光电码盘来测量位移）作为pid的反馈量，还在调试中，请问这种方法可行乎？还有木有更好的方法，
2.怎么让小车转90°，这其中是不是也要加上一些算法，毕竟小车转动也存在惯性？

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沙发
ocon| | 2011-6-12 22:12 | 只看该作者
单纯的测量位移方**带来累积误差，不管是走直线还是转弯，唯一的办法是引入其他标志物来校正，比如地面黑线、固定光源、磁场、电磁场、迷宫的墙壁等等。

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板凳
xdy12530| | 2011-6-13 08:16 | 只看该作者
建议加入三轴加速度传感器！这样无论走直线还是转90度都可以完美解决了！

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地板
Jason_Huang3| | 2011-8-20 09:17 | 只看该作者
可以的，我尝试过了

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5楼
13249207512| | 2013-1-10 11:02 | 只看该作者
xdy12530 发表于 2011-6-13 08:16
建议加入三轴加速度传感器！这样无论走直线还是转90度都可以完美解决了！ ...

这个方法好啊

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6楼
徐XX| | 2013-1-14 16:35 | 只看该作者
编程和数学功底决定一切

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7楼
仙人球W| | 2013-1-15 15:49 | 只看该作者
嗯  不想用寻循线,磁循迹和激光循迹.这种方法,摆脱导航线的限制.  如果可以用无线通讯,三个定一个三维坐标,小车上装一个接收来控制小车.

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