一个关于智能小车控制的问题。

发表于 2011-6-12 08:09

各位老大，最近在玩三轮小车，就是两边两个轮子加中间一个万向轮的那种小车，现在遇到的问题是：
1.怎么让小车走直线，轮子转动用pwm控制，我们的方法是让一个轮子保持一个固定的pwm，另外一个轮子则用pid控制，一两个轮子的路程差（通过光电码盘来测量位移）作为pid的反馈量，还在调试中，请问这种方法可行乎？还有木有更好的方法，
2.怎么让小车转90°，这其中是不是也要加上一些算法，毕竟小车转动也存在惯性？

发表于 2011-6-12 22:12

单纯的测量位移方**带来累积误差，不管是走直线还是转弯，唯一的办法是引入其他标志物来校正，比如地面黑线、固定光源、磁场、电磁场、迷宫的墙壁等等。

发表于 2011-6-13 08:16

建议加入三轴加速度传感器！这样无论走直线还是转90度都可以完美解决了！

发表于 2011-8-20 09:17

可以的，我尝试过了

发表于 2013-1-10 11:02

xdy12530 发表于 2011-6-13 08:16
建议加入三轴加速度传感器！这样无论走直线还是转90度都可以完美解决了！ ...

这个方法好啊

发表于 2013-1-14 16:35

编程和数学功底决定一切

发表于 2013-1-15 15:49

嗯不想用寻循线,磁循迹和激光循迹.这种方法,摆脱导航线的限制. 如果可以用无线通讯,三个定一个三维坐标,小车上装一个接收来控制小车.

一个关于智能小车控制的问题。

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