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请教位置式PID加入积分分离的疑问

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楼主
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-21 12:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, pi, table, BLE, pd
本帖最后由 LO单片机VE 于 2011-6-21 12:47 编辑

各位大虾：我想请教一个关于PID方面的问题。就是PID位置式输出加入积分分离法，设定一闸值ε，当|e(k)|>ε时，应该是去掉积分项的（就是在积分项里乘上一个“0”或“1”的系数），只有PD（这个我理解）；但是我不理解的是这时侯积分累加值是否还继续累加，还是停止累加（等|e(k)|<ε时再继续累加），还是把积分累加值清零？

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沙发
zjp8683463| | 2011-6-21 12:56 | 只看该作者
就是Ti系数=0.用一个if就可以了
实际效果是停止累加

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板凳
zjp8683463| | 2011-6-21 17:58 | 只看该作者
不清零,把积分系数Ti设为0.

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地板
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-21 20:52 | 只看该作者
zjp8683463您好：
您说的积分系数Ti设为0是否是我只要在积分项上乘上一个系数“0”就可以了，积分累加值不清零，也不累加，等|e(k)|<ε后再在原来的积分累加值上继续累加，是这样吗？

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5楼
highgear| | 2011-6-21 20:55 | 只看该作者
方法很多，除了4楼的方法，另一个简单的方法就是停止积分器的累加 ---- 很简单的软件问题。

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6楼
zjp8683463| | 2011-6-21 21:19 | 只看该作者
乘0干什么,用个if来设Ti的值就行了

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7楼
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-21 23:00 | 只看该作者
回7楼：
是不是这样：当|e(k)|>ε时，Ti=0，这时积分项就为0，失去作用；当|e(k)|<ε时，Ti再恢复原来的值，这时积分项起作用。如果不是这个意思，还请具体举个例子说明一下，谢谢。

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8楼
zjp8683463| | 2011-6-22 08:06 | 只看该作者
本帖最后由 zjp8683463 于 2011-6-22 08:07 编辑

PI控制的话，
detau(k)=kp【e(k)-e(k-1)】+ki*e(k)
u（k）=u(k-1)+detau(k)
根据公式，你把Ki设成0就行了。

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9楼
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-22 08:43 | 只看该作者
我用的不是增量式PID，是位置式PID输出；所以在积分项是Ki*积分累加值，不过按照9楼的举例分析，他们的处理方法应该是一样的吧。当|e(k)|>ε时，Ki=0，积分累加值暂停累加（累加值不清零）；当|e(k)|<ε时，Ki恢复原值，积分累加值继续累加。

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10楼
zjp8683463| | 2011-6-22 12:14 | 只看该作者
10# LO单片机VE

我的公式就是位置式的，有2个公式。只不过是为了MCU计算快捷，使用了增量式。
如果直接位置式，那么u(k)=Kp*e(k)+Sigma【Ki*e(i)】
同样只要把当前的Ki=0即可。累积出来的数不清零，也就是不再累积。

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11楼
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-22 20:50 | 只看该作者
13# zjp8683463

我认为这两个公式有区别：Sigma【e(i)】是偏差累加量，是多次偏差量的和，如果写成Sigma【Ki*e(i)】是把Ki*偏差进行了累加.实际上Ki是不应该累加的，他只是一个系数，应该写成Ki*Sigma【e(i)】才对。

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12楼
LO单片机VE|  楼主 | 2011-6-23 15:26 | 只看该作者
13# zjp8683463

我今天早上看到你有回帖，是两个公式展开后的比较最终结果是一样的，我理解了，谢谢。但是那个帖子怎么不见了？

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