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<br /><font color=#C00040>再议猫公公"咪咪"的鲁棒性</font> <br /> 控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁棒控制。但是什么叫做鲁棒性呢？其实这个名字是一个音译，其英文拼写为Robust。也就是健壮和强壮的意思。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统能否保持正常工作的一种特性或属性。就像人在受到外界病菌的感染后，是否能够通过自身的免疫系统恢复健康一样<br /><br /> 80年代我做过的控制器中也有过类似的超调控制,那是一个人为设置好的区界,只能处理常规的,意料中的变化,那是用一把300mm长,8mm宽,2.5mm厚的白钢刀以4000次/分往复同时切割200层布料,布层用真空吸成80mm厚一迭,走弧线时,刀具除了x-y插补,还必需作切向偏转,由于刀片内外侧受力不一致,刀片导向架上还做了侧力传感器,用以对刀片切割速度及前进速度进行反馈修正.整个系统变量太多了,稍有不慎就出故障.只能放慢速度.<br /><br /> 真羡慕"咪咪"竟有如此高超的适应性,还会玩花样,捣浆糊,人类控制器要达到这境地,不知有多困难.有时想想,小蚂蚁大小的爬行器恐怕不会有人造的吧.哈哈.人是伟大的,但又是很渺小的.停止人类一切争斗,让人类进化得更完美一些.<br /><br /> <br /><font color=#FF0000>全文在此地→→</font><br /> 猫公公"咪咪"与现代控制理论 →→ 大结局 ←← 大狗,大小狗先后谢世,悲壮惨烈
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