打印
[应用相关]

mpu6050求的的角度有延迟

[复制链接]
1494|15
手机看帖
扫描二维码
随时随地手机跟帖
跳转到指定楼层
楼主
Soraka|  楼主 | 2018-2-27 15:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
在实际运用的过程中,发现改变角度从0-90度,他不会马上跟着6050的实际姿态输出,而是有一定的延迟。最后会达到实际角度,而且通过改变互补滤波的比例常数Kp,可以改变延迟的时间,越大,延迟的时间越小。我是用来做四轴的,肯定希望事实反映姿态情况,那这个Kp是越大越好吗?我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6,我试了一下延迟会非常严重,Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗?顺便问一句,互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值,有什么方法吗?
沙发
mmuuss586| | 2018-2-27 16:13 | 只看该作者
参考PID参数的整定办法,慢慢调好了

使用特权

评论回复
板凳
643757107| | 2018-2-27 16:18 | 只看该作者
延迟就是惯性,系统都有惯性的。

使用特权

评论回复
地板
643757107| | 2018-2-27 16:18 | 只看该作者
PID最难对付的就是惯性,不同系统的惯性不同,同样系统,不同负载惯性也不同。

使用特权

评论回复
5
xinpian101| | 2018-2-27 19:15 | 只看该作者
楼主意思是传感器反应慢?

使用特权

评论回复
6
xinpian101| | 2018-2-27 19:15 | 只看该作者
是不是芯片有毛病啊,换个试试。

使用特权

评论回复
7
kkzz| | 2018-2-27 22:20 | 只看该作者
这个应该是信号波动吧。

使用特权

评论回复
8
hudi008| | 2018-2-27 22:20 | 只看该作者
延迟多长时间?

使用特权

评论回复
9
lzmm| | 2018-2-27 22:20 | 只看该作者
怎么不使用AHRS呢?

使用特权

评论回复
10
minzisc| | 2018-2-27 22:21 | 只看该作者
换个姿态结算算法。

使用特权

评论回复
11
selongli| | 2018-2-27 22:22 | 只看该作者
楼怎么实现的延迟到5-6秒的

使用特权

评论回复
12
hudi008| | 2018-2-27 22:24 | 只看该作者
使用的是什么算法?

使用特权

评论回复
13
lzmm| | 2018-2-27 22:24 | 只看该作者
可能算法有滞后性。

使用特权

评论回复
14
minzisc| | 2018-2-27 22:24 | 只看该作者
现在有卡尔曼滤波算法。

使用特权

评论回复
15
selongli| | 2018-2-27 22:24 | 只看该作者
是采集数据的时候滤波了吗?

使用特权

评论回复
16
kkzz| | 2018-2-27 22:24 | 只看该作者
mpu6050都是互补性质的。

使用特权

评论回复
发新帖 我要提问
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

178

主题

865

帖子

5

粉丝