时间过得真快,开帖至今,一晃都快二年了.
这二年发生了很大变化:
公元2006年夏,大狗又下了三只小狗,二只很难看,只有一只黄白花的还留有大狗的警犬后代的雄风.
公元2006年秋,大狗突然出走,再也没回来.听说是让人捉去吃了.(好惨！)
公元2006年冬,厂里动迁前夕一片混乱,小偷光顾了六次,大小狗日夜守护,(比俺做的防盗报警器还尽责),终于惹怒了偷儿,大小狗让小偷用毒肉包毒死.因公殉职.默哀3秒钟.(偷儿太狠毒了！)
公元2007年春,厂里动迁到松江泗泾工业园区,只带走了那只好看的黄白花狗.二只难看的被流放到外环线的绿化林带.(难看也是罪吗？反对相貌岐视.)
我家的咪咪还在,只是肥胖了很多.常常吃了一半装牙疼不吃了,不多一会隔壁的白猫就会来包园美餐.
tmd,臭咪竟包起二奶了拉.有时候骂它几句,这东西竟通人语,第二天准会捉只大老虫放到厨房间地上.
这种事共发生了四次,我怀疑是臭咪的二奶们帮它捉的.我晕.猫类什么时候也沾上了人类的陋习.
本来还想继续连载的,但惨烈的现实竟然让俺一点劲也提不起来. 就此搁笔.
感谢各位的光临.
tyw 于公元2007年8月30日晚9时
猫公公"咪咪"与现代控制理论
家里的小花猫前两天送医院去咔嚓过了,这两天每天三顿好吃的优待,闲来没事,陪它玩玩.小布球早玩腻了,我找了一个小孩
玩的红色激光笔(那玩艺三粒钮扣电供电,夜里能打到几百米外的墙面上.)这下猫公公"咪咪"可来劲了,象疯子一样追这个红点子,
那速度,那准确度,那疯狂度前所未见,Discovery里也看不到的拉.于是就生成了"猫的现代控制理论"
1. 咪咪 - 红点 距离小于30厘米,猫爪子一伸直接扑杀 ------- 这叫直接控 制,是稳定状态.
2. 咪咪 - 红点 距离大于30厘米,小于1米,猫头跟着红点转 ---- 这是受控状态,当红点游动速度小于每秒4次(每次来回距离小
于50厘米),跟踪良好.偶尔超速超限,咪咪具有模糊修正功能,能在失步状态下最多脱一枪,立马在下一周期跟上同步,一点不逊
于人类.人类的控制器恐怕早失控了.(咪咪这是在捣浆糊,混在合唱队里忘了歌词瞎哼哼,记起了又接着唱,哈哈,神了.)
3. 咪咪 - 红点 距离大于1米,小于2.5米 ,咪咪表示关注,等待红点进入1米圈,时不时地匍匐前进一步,企图接近红点 ---- 这是
临界状态,当咪咪的匍匐能接近1米圈时,咪咪会加快匍匐前进速度,以最快速度又回到受控状态.若在咪咪追红点时,距离始终小
于1米,能在2秒内追出7米多.
4. 咪咪 - 红点 距离大于1米,小于2.5米,当红点在咪咪匍匐时同时后移拉大距离,几次尝试后,咪咪头就看别的东西了 --- 这是
超调后的失控状态.
5. 咪咪 - 红点 距离大于3米,咪咪无任何反应,是近视咪咪？---- 完全失控了拉.
我惊叹咪咪这小东西竟有如此的能耐,比我做的控制器强多了,86年用常州生产的步进马达控制服装自动裁剪机,速度才10米/分
就失步了,后来换了FANUC数控系统才完事.呜乎,人类还5斤狠6斤点什么呢？有朝一日能提炼出**精那样的猫精来就好了,哈哈
再议猫公公"咪咪"的鲁棒性
控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁棒控制。但是什么叫做鲁棒性呢？其实这个名字是一个音译，其英文拼写为Robust。也就是健壮和强壮的意思。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统能否保持正常工作的一种特性或属性。就像人在受到外界病菌的感染后，是否能够通过自身的免疫系统恢复健康一样
80年代我做过的控制器中也有过类似的超调控制,那是一个人为设置好的区界,只能处理常规的,意料中的变化,那是用一把300mm长,8mm宽,2.5mm厚的白钢刀以4000次/分往复同时切割200层布料,布层用真空吸成80mm厚一迭,走弧线时,刀具除了x-y插补,还必需作切向偏转,由于刀片内外侧受力不一致,刀片导向架上还做了侧力传感器,用以对刀片切割速度及前进速度进行反馈修正.整个系统变量太多了,稍有不慎就出故障.只能放慢速度.
真羡慕"咪咪"竟有如此高超的适应性,还会玩花样,捣浆糊,人类控制器要达到这境地,不知有多困难.有时想想,小蚂蚁大小的爬行器恐怕不会有人造的吧.哈哈.人是伟大的,但又是很渺小的.停止人类一切争斗,让人类进化得更完美一些.
三议猫公公"咪咪"的滑模变结构控制
"滑模变结构控制"这一名词在77年学自动控制时还没听说,还是在楼上朋友建议下,我才去查考了一下,转贴了一点资料,大家长点见识.
变结构控制不仅适用于线性系统、而且适用于非线性系统、不确定性系统及跟踪系统。所谓变结构是指在系统工作过程中，根据运行参数的变化使系统中环节之间的联结方式发生变化，或者某些信号的极性发生变化，具有这种特征的控制系统均可称为变结构控制系统，通常简称VSC系统。它起源于对继电和Bang-Bang控制系统的研究，早在1960年由Fillipov提出，并建立了相应的数学模型，前苏联学者在这一领域作了大量的开创性工作。但在发展的初期，变结构控制理论并不被控制界的所看好，其原因在于[3]：
一是对非线性的变结构控制应用于线性系统没有兴趣；
二是变结构的良好的鲁棒性及控制系统的鲁棒性尚未成为控制界的热门话题；
三是变结构控制发展成为控制系统的一种具有普遍性综合方法的可能性尚未明显的 显现。
近20年来，由于微处理器的高速发展及高速切换电路的产生，变结构控制理论已经在许多领域得到了成功的应用。
变结构控制的根本思想是反向控制，而反向控制的独特的性能是强制性。
在传统的控制理论中，线性系统是利用线性微分或差分方程来描述的，控制系统被设计成为单一模式固定结构的控制方式，并采用增加阻尼的策略来使系统镇定。严密的数学推证以及精确的解析表达，使传统的控制理论有着强大的诱惑力。传统的控制是基于精确模型的控制，传统控制中的控制决策也来源于模型，故传统的控制论可称之为模型论。控制的本质在于科学的控制决策，将反向控制的思想引入控制决策，有利于处理控制过程暂态和稳态响应之间的矛盾，是增强决策智能性的重要途径。
变结构控制对系统参数的摄动、不确定性及外扰的完全自适应性的独特性能来源于滑动模态，产生滑动模态的主要原因是引入了反向控制。故而变结构控制系统具有极强的鲁棒性。从物理的角度而言，变结构控制总是产生最大作用：最大加速，最大减速；而且加速过程中没有减速的参与，减速的过程中也没有加速的参与。这正如汽车驾驶员，加速时只踩油门，不踩刹车；制动时关闭油门仅踩刹车。
我仔细观察了"咪咪"的控制动作,那是非常疯狂的,往往追逐过度头撞南墙,一旦发现光点失踪,立刻会不加思索地反向窜出,从而捕获到光点.
很多正宗的影碟机,碰到烂片,就会不停地读盘,以致出现马赛克图象,因为它是按照传统的控制理论来设计的,讲究的是精确性,忽视了用户的实用性.后来出台的读片王,则采用了滑模变结构控制方式,大大提高了影碟机的使用效果.
哈哈,玩猫竟长了不少知识了拉.
经典太古板,不够园滑
传统的经典控制理论现在还在广泛地使用着,由于经典,使得墨守成规的设计者只能在超调失控时安排出错处理.该报警就报警,该出现"马赛克"就"马赛克"一下,决不含糊.这就使得设计很机械,生硬.在一般控制系统中,这很必要,也足够应对了.
然而对于变化莫测的环境,经典控制理论系统就显得有点不够完美了,有时"捣点浆糊"还是能容忍的,为什么非要弄点"马赛克"让人不舒服呢？
在这方面,"咪咪"是表现很出色的.
厂里那条大狗就显得有点"经典"了.那是一条退役警犬的后代,每天中午,我都要把收集来的老油肉拿来喂它.大狗每天老辰光准时趴在楼下平台上,食堂阿姨把白磁碗送上楼时,大狗不动,我一下楼,只要拿着白磁碗,大狗就会起立,奔过来品尝美味.若是空手下来,也不会过来,有几次老油肉不多,我没用白磁碗盛,只用筷子夹着,谁知那小子看也不看我(因为没有白磁碗,老辰光不**了),直到扔到面前了,才懒懒地起身,伸腿,弓腰,摆足弓架,真晕.这就是经典的巴夫洛夫条件反射控制理论.老辰光,我拿白磁碗,下楼,就是控制条件,缺少某个条件,环境出现异常变化了,大狗就"马赛克"了拉,小伊只赤老,老油肉掼到面前还要搭架子.哈哈,还是"咪咪"神勇,"鲁棒".
猫面众牲与狗奴才
大凡人们说的猫面众牲是指猫咪翻脸不认人,有吃的,而且还是好吃的,才会看你一眼跟你走.
下午"咪咪"挣脱绳子开溜了,爬到后园一棵大梨树顶,花尺尺偷吃嫩叶,我用猫粮盒引了半天,小鬼睬也不睬你,越爬越高,快到树梢了,晃动得很厉害,这才有点怕了,轻轻叫了二声呼救,(这时才想起要人帮忙了)我一点一点慢慢引航,终于下了梨树,"咪咪"感激地用尾巴蹭你两下,我刚想把它抱回去,谁知那小子嗖一下又跑没了影.晕死我了.更气人的是竟比我先到家,在那里笃悠悠喝水了.(嫩叶吃多了,有点口渴.) 也只有"咪咪"的野性,才会有神勇的鲁棒性.哈哈.
楼上那条长毛狗也常溜出大门去啃垃圾,嘿嘿,只要主人嘘嘘一叫,马上夹着尾巴奔回来了,倒是听话得很,所以狗奴才狗奴才一点没叫错,这都是经典理论调教出来的.
灵猫与笨狗
猫有灵性,自已会开门(当然是没上锁的门),这不算稀奇,奇的是门只开了一条隙缝,而且"咪咪"身体是正对着门的(垂直),它会把头一歪,身体呈"S"形,悄无声息,水蛇般地溜出门去,四只脚错落有度,竟一点也没到门边上的尿盆,连门都没有带动一下.
楼上的长毛狗就没有这个能耐了,有时偷偷溜进来想捞点外快吃吃,进来容易,大狗用头一撞就进来了,一旦发现屋里除了"咪咪"还有人在,就会掉头就溜.门还是开了蛮大隙缝的,足够它出去的.由于这时大狗身子是正对着门的,这笨东西不会拐弯,大头一撞,反而把门给关上了,急得乱叫.
俗话说碰鼻头要转弯,大狗其实也不算笨,还知道要从门里逃回去,也知道门还是开着的(后来门给弄关上了,逃不出去了,就急得乱叫,证实了这一点),然而大狗的cpu里没有要拐弯的指令,终于还是撞墙了,急得乱叫,出错报警.这完全符合经典控制理论:
进门偷食→发现有人→调头溜走→误把门关→急得乱叫
启动进给→碰到开关→倒车返回→遇障卡住→出错报警
"咪咪"的灵性在于:
想出门溜溜→门是开着的→看不到外面→歪头看见了→身子还在门里→扭腰抬脚→探头摆尾→直腰收腿→低头束尾→顺利开溜
"咪咪"的cpu是用超经典语言编程的,所以歪着身子也能通过门缝,大狗就经典得够呛.
哈哈,知道猪八戒是怎么死的吗？是笨死的拉.
咪咪做傻事,只缘不识烂泥和塑料
咪咪有时也会犯傻.每天开饭前必须先拉尿,厨房门口的塑料盆就是专门给咪咪准备的卫生设备.只见咪咪"剥笃"一跳就进盆了,出于本能,咪咪后脚着地,前爪在盆边上拉法拉法,算是刨了个坑(见鬼,又不是烂泥地,刨什么坑),一会儿尿完了,再照样刨个坑,然后才"剥笃"跳出盆外,喵呜喵呜乱叫,一直到你把盆弄清爽了,才开始拉屎,照样先刨坑,后拉屎,再刨坑盖没.(这就是所谓的撤屎一趟撤屙一趟.)
环境变了,而动作依旧,就会犯傻.这种动作人类也经常会发生.
红灯亮了要停车,要让绿灯车道先走,但很多时候绿灯车道赤佬也没有一只,而红灯车道却是排起长队,为了不让老警察罚那200元,只好呆呆地傻等,人类的控制器难道只能象咪咪那样本能级水平吗？(哈哈,我骑助动车经常溜过去的拉.)
自动送料的加工设备,料斗里都空了,但设备照样做着送料动作,刀具照样进给,切削.这在控制学里是由于信息采集不到位,而引发后续动作失误,比方说,料斗里加一个空斗检测传感器,就不会发生误动作了.咪咪当然是不识烂泥和塑料的,但由此可以引发我们设计者的思路,不要犯咪咪那样的傻.
猫捉蟑螂,狗拿耗子
狗拿耗子多管闲事,还真有其事.厂里那条大狗闲来没事,专到厕所边上拿耗子,捉到了又不吃,玩够了就拖到厂门口空地上,最多一天可捉4只,一并排凉在门口.(tmd 在搞三产,晒肉干了拉.)
无独有偶,该捉耗子的竟和耗子和平共处,改行捉蟑螂玩了.现在这天气只有小蟑螂,还是赤膊的呢.厨房照理是蟑螂的大本营,老虫早就被咪咪招安了,剩下的赤膊小蟑螂还头皮硬翘翘,大白天的竟敢出来溜达溜达.这下可激怒了咪咪,蹭一下猛扑,哈哈,目标太小,没抓着,倒让赤膊小蟑螂溜到门边的尿盆后面去了,你猜咪咪做了个什么动作--鬼东西竟悄无声息到匍匐到盆的另一头等小蟑螂出来,嘿嘿,这下看你往哪里逃,前爪轻轻按下,肉垫压在赤膊小蟑螂光背脊上(抓活的好玩),可怜小赤膊早己七荤八素了,咪咪一抬脚,唔,不动了(装死),没得玩了.刚想离开,又活了,再按,再装死....
咪咪的捕捉过程真可称奇,竟知道到出口去候猎物,智能乎？本能乎？人类的控制器要具备这点本事,恐怕得大费周折了.每天晚上电视里老是看到警车呜啊呜啊追坏蛋,怎么不学学咪咪,把喇叭关了,到出口处去逮.哈哈
"情"大于"法"
厂里的警犬后代春节后添了一对龙凤宝宝,小东西才一个多月还没断奶,每天缩在那二室一厅(更衣箱)里,成天看不见踪影,只有每天中午时候,大狗才到老地方等我喂食老油肉.这两天小东西开始活络了,能自已出来觅食了.这天,我把一盆老油肉倒在二室一厅的食盆里了,大狗假模模到食盆边转了一圈又跑了出来趴在地上,我发觉大狗今天有点不对劲,可能是病了,不然怎么会不吃呢.不多会儿,我终于明白了大狗的异常表现.原来二室里的龙凤胎屁股妈法妈法挤到食盆边上,在添食老油肉.哈哈,狗亦有情,情大于法,巴甫洛甫的条件反射法则也有漏气的时候.直到小东西酒足饭饱,大狗才前去打扫战场.真是可怜天下狗妈心.
这就是机器与生物的本质区别.不知各位看过"未来世界"没有,那个700型的mm可能是个例外.
大狗的"校路子"程序
厂里大狗的一对龙凤宝仔才二个月不到就很活络了,你只要一逗它,就会蹦冬蹦冬跟你走.开始小东西还有所顾忌,到了门坎那里就打住了,这两天胆子大了起来,越跑越远,超出了大狗的视线范围,大狗急了,奔了过来,一口叼住小狗头颈,小狗还赖着不肯往回走,大狗就使劲咬下去,小狗四脚朝天叽叽惨叫,这才服了贴,卖了账,我再引也不敢动了.路子算是校好了.
大狗的反馈系统确实很有效,逗小狗是一种干扰信号,小狗乱跑是对扰动的一种响应,在大狗不干涉情况下,小狗可以越跑越远,直到失控,大狗启动"校路子"程序后,小狗又回到受控状态,这就是大狗的反馈系统.细看大狗的动作,在视线范围是允许小狗自由活动的,超界了才开始"校路子".这就使得cpu不会很忙.(晕,大狗也懂超调控制原理了拉.)
哈哈,人类的控制系统也不过这点花头了拉.
咪咪的多谱勒系统
咪咪有多谱勒系统？说笑了吧.(蝙蝠还有声纳系统呢.)那是确有的事.
我用一块挫衣板横放在咪咪前方一米左右地方,用手指甲在挫衣板上左右来回轻轻滑动(注意,手藏在挫衣板后面,咪咪只能听到嗒嗒嗒声音而看不到手在移动),只见咪咪竖着两耳,脑袋左右跟着摆动.
当挫衣板竖着放置,再做上述试验,咪咪没有任何反应.
怎么样？咪咪的跟踪系统还不错吧,咪咪的两耳是左右分开的,对于横向移动的脉冲声波能分辩出方位及运动方向,你们人类也做一个看看.哈哈,很难的拉.
对于垂直方向的脉冲声波,咪咪就分辩不了,你们人类也办不到哦(除非上下也克隆两只耳朵.)
好在咪咪还有眼睛,在竖直方向,我把手放到挫板前面,当目标上下移动能被看见的话,还是能捕捉的.
呜乎,是咪咪学了人,还是人学了咪咪,己经分不大清了.
小狗的自修复系统
厂里的小狗半年多来己经长得比大狗还大了,耳朵搭拉,尾巴卷曲,显然是隔壁村里的草狗种(大狗可是警犬后代,耳朵上翘,尾巴下垂,很神武的哦).
厂里大门紧挨外环线,出门就是马路.一天小狗偷偷溜出大门,没几分钟就惨叫着跷了回来.原来让电动自行车把后腿压断了.只剩一层毛皮连着了,整个脚晃荡晃荡的,确实很惨.趴在墙角,眼泪汪汪的,大狗一边舔小狗的断脚,一边唔哩唔哩哼着(意思怪小狗怎么这么不小心,那玩艺也碰得的吗).厂里工人帮小狗用竹片绑了断脚,没二天就掉了,三天一过,小狗忘记了脚还跛着的,一跷一跷又开始皮了.
转眼一个月过去了,小狗竟神话般的长好了断脚(仅折断处稍微有点粗),完全恢复了.哈哈,不要说人没有这个能耐,就连猫也没这个本事(弄堂里跷脚猫有好几只就是例证)
这就是小狗的自修复系统,不就是断根把骨头吗,平时我们狗类吃骨头象嚼赤屁豆,我们不缺钙.哈哈.你们人类,猫类都吐骨头,严重缺钙,君不见,补钙广告满天飞,你补我补大家补.怎么不叫俺狗大侠来现身说法,(广告导播别抄袭我的创意哦),哈哈
轮到大小狗牙痛胃不舒服了
俗话说猫三狗四,意即猫狗每隔三,四个月抱一窝.厂里的大狗年头上才下的小狗,这次大狗又下崽了,时隔半年,应该是很规范的.这次国庆长假返厂,大狗竟下了四个小狗,压死一只,还存三只.年初的大小狗一下变得很规矩了,中午开饭,大狗象饿狼大吃大嚼,这次轮到大小狗牙痛胃不舒服了,躲在一边晒太阳,一直到大狗吃饱了,才假模模前去打扫战场.(tmd,狗类竟也懂得相互照顾)
哎,人类的控制器能如此人性化吗？乌乎,自叹弗如,善哉,哀哉！
大狗的悲哀
早晨进厂,发现大狗有点不对劲,眼泪汪汪趴在墙角,给它骨头也不啃了.门卫告诉我说,三只小狗都让人抱走了,一只去巡警那儿了,一只让送煤并的要去了,另一只让理发店老板要去了.大狗急疯了,一个宿舍一个宿舍推门进去找.哎,大狗急得茶食不思...
我问大狗:"小狗呢？"
大狗道:"丢了."
"怎么不报警？"(上一窝不是让派出所抱走一只,你有内线呀！)
大狗恩哼道:"少蕊,手机末电拉."(tmd,开英语竟还是皖式的) |
楼主
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