通过TINIUX轻量级同步消息控制LED灯_STM32F103ZET6

// 包含芯片相关的头文件。

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "config.h"

// 包含嵌入式实时操作系统TINIUX相关的头文件TINIUX.h，在使用TINIUX操作系统时，必须包含此头文件。

#include "TINIUX.h"



// 定义空指针

#ifndef NULL

  #define    NULL            ( OS_NULL )

#endif



// 定义LED任务的句柄，便于对LED任务的具体操作

OSTaskHandle_t LedTaskHandle    = NULL;

// 定义控制任务的句柄，与LED任务通过轻量级同步消息进行同步交互操作

OSTaskHandle_t CtrlTaskHandle   = NULL;



// LED任务函数的声明

static void LedTask( void *pvParameters );

// Ctrl控制任务函数的声明

static void CtrlTask( void *pvParameters );



// LED任务的具体实现函数

static void LedTask( void *pvParameters )

{

    sOSBase_t xSigValue = 0U;



    // 我们暂时没有用到任务函数的参数pvParameters

    ( void )pvParameters;



    // 任务函数体内一般都是一个死循环，不能通过return语句返回，若任务函数执行完毕后没有必要再继续执行，

    // 则需要调用OSTaskDelete函数进行任务删除操作，便于系统调度，同时把分配给该任务的堆栈空间回收，以供系统再次使用。

    for( ;; )

    {

        // 调用TINIUX的接口函数，让此任务等待接收轻量级的同步消息，等待时间为OSPEND_FOREVER_VALUE，此数值代表永久等待，直至接收到有效的消息为止。

        // 也可以通过参数指定一个具体的数值，代表等待具体的时间，单位为Ticks。若在指定的时间内没有接收到有效消息，则也返回，只是返回值为OS_FALSE；

        // 若在指定的等待时间内接收到有效的消息后，则返回OS_TRUE。此函数与CtrlTask任务中的OSTaskSignalEmitMsg函数相对应。

        OSTaskSignalWaitMsg( &xSigValue, OSPEND_FOREVER_VALUE);



        // 接收到消息后，根据消息的数值，转换LED灯的状态

        // 控制LED等的亮或熄灭，请参照你的板卡进行控制实验。

        if( (xSigValue&0x1) == 0U)

        {

            HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN, GPIO_PIN_RESET);

        }

        else

        {

            HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_PIN, GPIO_PIN_SET);

        }

    }

}



// 控制任务的具体实现函数

static void CtrlTask( void *pvParameters )

{

    sOSBase_t xSigValue = 0U;



    // 我们暂时没有用到任务函数的参数pvParameters

    ( void )pvParameters;



    // 任务函数体内一般都是一个死循环，不能通过return语句返回。

    for( ;; )

    {

        // 调用TINIUX的接口函数，让此任务休眠500毫秒，这里调用OSM2T函数，

        // 将500毫秒数值转换为OSTaskSleep函数需要的Ticks数值

        OSTaskSleep( OSM2T(500) );



        //通过任务句柄LedTaskHandle，向LedTask任务发射同步消息。此接口函数与LedTask任务中的OSTaskSignalWaitMsg函数相对应；

        OSTaskSignalEmitMsg(LedTaskHandle, xSigValue, OS_FALSE);

        //发送完同步消息后，变更消息的数值

        xSigValue ^= 1;

    }

}



int main(void)

{

    // 对硬件进行配置，包括时钟及Led等.

    SetupHardware();

    GPIO_Configuration();



    // 在使用TINIUX之前，首先对TINIUX相关参数进行初始化

    OSInit();



    // 创建控制LED灯的任务，第一个参数指定具体的任务函数LedTask，第二个参数为LedTask用到的参数，此处我们暂时不用，填写NULL

    // 第三个参数为任务使用的堆栈空间，因为LedTask任务函数中使用的变量较少，我们直接填写OSMINIMAL_STACK_SIZE，

    // 第四个参数填写为LedTask任务分配的优先级，在此例程中，我们使用的任务不多，此处填写比空闲任务大1个的优先级，

    // 第五个参数为任务的名称，任务的名称主要便于调试时分辨任务，此处我们根据任务的功能填写Led

    // 任务创建完毕后，返回任务句柄，保存到LedTaskHandle中，便于后面对此任务进行操作

    LedTaskHandle     = OSTaskCreate(LedTask, NULL, OSMINIMAL_STACK_SIZE, OSLOWEAST_PRIORITY+1, "Led");

    // 创建控制任务，参数含义参照main函数中创建LedTask任务时的注释，优先级与LedTask相同，也是OSLOWEAST_PRIORITY+1；

    CtrlTaskHandle    = OSTaskCreate(CtrlTask, NULL, OSMINIMAL_STACK_SIZE, OSLOWEAST_PRIORITY+1, "Ctrl");



    // 启动TINIUX操作系统

    OSStart();



    // 如果TINIUX启动正常，则不会执行到这里。

    // 一旦运行到此处，有可能是分配给TINIUX的堆栈空间太小，TINIUX直接退出运行了。

    for( ;; );

}