本帖最后由 baisong1112 于 2018-3-21 18:50 编辑
SEED-DBS28377套件是ARROWSEED以TI的TMS320F28377D为主芯片，结合电机控制、工业驱动产品和电力线通信等方面的需求，设计完成的完整解决方案。该套件可以同时支持4路直流无刷电机，也可以同时支持双路千瓦伺服电机，未来还会支持EtherCAT等工业以太网协议。 作为SEED-DBS28377的开发者之一，笔者在调试过程中遇到了一些关于TMS320F28377D的典型问题，现将调试时的处理方法及思路记录如下，以便大家借鉴。
本期话题是奇怪的eQEP模块，总的来说TMS320F28377D的eQEP模块使用起来还是非常方便。但是，偶尔也会有奇怪的现象出现。在笔者参与开发千瓦伺服电机（伺服电机使用2500线增量式编码器）控制的过程中曾遇到一个现象。电机旋转、闭环控制都可以正常工作，仅当电机转子第一次旋转至编码器原点、输出索引信号（Z信号）时，电机会出现异常声音，音量每次不一样，而且偶尔会导致超调出现过流现象。 遇到问题笔者很是不爽——解决。决定解决这个问题，第一个想到的就是编码器的位置信息可能出现错误。可是会出现什么问题呢？抓状态吧，首先抓取以下3个参数的变化过程。这3个参数的主要作用是无论转子处于任何角度，当编码器第一次输出索引信号（Z信号）时，电机的角度变化可以保持连续。 l EQep1Regs.QPOSCNT ：eQEP Position Counter l CalibratedAngle ：Raw angular offset between encoder index and phase a l RawTheta ：Raw angle from EQEP Postiion counter 三者在计算过程中的关系是： RawTheta = EQep1Regs.QPOSCNT + CalibratedAngle 当电机编码器索引信号（Z信号）出现时，这三者的状态应该是： l EQep1Regs.QPOSCNT ：根据设置此寄存器值应初始化为0； l CalibratedAngle ：索引信号出现时将EQep1Regs.QPOSILAT寄存器（有索引信号后锁存EQep1Regs.QPOSCNT的值）的值存储到CalibratedAngle中； l RawTheta ：索引信号的出现不应影响原始角度值得过量变化；
抓取这三个变量的状态如下：
EQep1Regs.QPOSCNT
CalibratedAngle
RawTheta
通过以上三图可以观察到，只有RawTheta的状态出现了过量变化，肯定是EQep1Regs.QPOSCNT或者CalibratedAngle的状态在出现索引信号后异常导致的，笔者判断应该是EQep1Regs.QPOSCNT没有变为0。下面观看Buff可以更直观的验证。
DBUFF_4CH1[]存储索引信号状态： DBUFF_4CH1[714] = 1表示未检测到索引信号，DBUFF_4CH1[715]= 2代表已经检测到索引信号，即在第715个数据时已经有索引信号出现。
DBUFF_4CH2[]存储EQep1Regs.QPOSCNT的值； DBUFF_4CH2[715] = 3546，根据程序设定此时EQep1Regs.QPOSCNT的值应该为0。
DBUFF_4CH3[]存储CalibratedAngle的值； DBUFF_4CH3[714] = 0，DBUFF_4CH3[715]= 3546，证明在索引信号来临时EQep1Regs.QPOSILAT寄存器已经完成锁存EQep1Regs.QPOSCNT寄存器的动作，并将值赋给CalibratedAngle。
DBUFF_4CH4[]存储RawTheta的值； DBUFF_4CH4[715] = 7092，根据程序设定此时RawTheta的值应该为3546。
这就是导致异常声音以及超调过流的原因：在索引信号到来后EQep1Regs.QPOSCNT寄存器未初始化为0即参与角度的计算。 解决的办法是在判断索引信号来临时增加对EQep1Regs.QPOSCNT寄存器的判断，如下所示。 更改程序后的运行状态如图所示，异常声音及超调显现解决。 EQep1Regs.QPOSCNT CalibratedAngle RawTheta
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